[发明专利]机器人操作装置、机器人及机器人操作方法

权利要求书

1.一种机器人操作装置，其特征在于，具备：

摄像机，其安装于机器人臂的前端或前端附近，并获得图像；

显示部，其显示由该摄像机获得的所述图像；

操作接受部，其接受操作者对在该显示部中显示的所述图像的操作；以及

控制部，其基于该操作接受部接受到的所述操作使所述机器人臂动作。

2.根据权利要求1所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述操作接受部接受操作，该操作指示在所述显示部中显示的所述图像内的任意的位置，

所述控制部基于由所述操作接受部接受到的指示所述位置的操作，以使所述指示的位置向所述图像内的预定位置移动的方式使所述机器人臂动作。

3.根据权利要求2所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述控制部算出所述机器人臂的移动量与所述图像内的物体的移动量的关系，

并且基于算出的所述关系，算出使所述指示的位置移动至所述预定位置所需的所述机器人臂的移动量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述操作接受部接受在所述显示部中显示的所述图像的缩放指示的操作，

所述控制部基于由所述操作接受部接受到的所述缩放指示的操作，以使所述摄像机沿该摄像机的光轴方向移动的方式使所述机器人臂动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述操作接受部接受在所述显示部中显示的所述图像的旋转指示的操作，

所述控制部基于由所述操作接受部接受到的所述旋转指示的操作，以使所述摄像机围绕该摄像机的光轴或围绕与该光轴平行的轴旋转的方式使所述机器人臂动作。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述操作接受部具备触摸操作部，所述触摸操作部设置于所述显示部，并接受所述操作者的触摸操作。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述机器人操作装置具备安装于所述摄像机的九轴传感器，

所述控制部基于由所述九轴传感器检测出的检测值，推定所述机器人臂的坐标系中的所述摄像机的姿态，并基于该摄像机的姿态控制所述机器人臂。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人机构部；以及

权利要求1～7中任一项所述的机器人操作装置。

9.一种机器人操作方法，其特征在于，

利用安装于机器人臂的前端或前端附近的摄像机获得图像；

在显示部中显示由所述摄像机获得的所述图像；

接受操作者对显示的所述图像的操作；

基于接受到的所述操作使所述机器人臂动作。