[发明专利]自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质，该自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括相对应的信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。本申请能够在准确定位悬崖方位的同时实现提高悬崖检测的准确度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质。

背景技术

自主机器人是其本体自带各种传感器、控制器，在其运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成预定任务的机器人。例如清洁机器人。

目前清洁机器人已经广泛地应用于日常家庭生活中，悬崖传感器作为扫地机的一个重要的组成部分，必不可少。目前的清洁机器人一般在机器人本体的底部设置多组传感器，该传感器的作用是防止清洁机器人从悬崖台面跌落，导致机器产生损坏，甚至对用户造成损伤。

为了定位悬崖的方位，现有的机器人本体的底部设置多组传感器，这样能够对悬崖的方位进行多方向检测，但是这些传感器在工作过程中，其接收信号时，多组传感器之间可能会造成互相干扰。如图1所示，信号发射端11和信号接收端12为一组下视传感器，信号发射端11′和信号接收端12′为一组下视传感器，若信号发射端11和信号发射端11′同时发射信号，交叉区域13和交叉区域13′为信号接收端11能够接收信号的区域，若此时信号接收端11接收信号，则会接收到交叉区域13和交叉区域13′的信号，信号接收强度增大，导致会出现不能准确检测到悬崖，从而很可能造成机器人跌落悬崖的问题。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种自主机器人的行进控制方法，本申请的清洁机器人及其控制方法能够在准确定位悬崖方位的同时实现提高悬崖检测的准确度。

本发明是通过以下技术方案实现的：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种自主机器人的行进控制方法，该自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，交替地选取信号发射端发射信号，具体包括：在至少两组下视传感器的信号发射端中，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号；或者，至少两组下视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，以及交替地选取信号发射端发射信号，具体包括：交替地控制若干个目标工作组发射信号，其中，目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无干扰。

在优选的实现方式中，该方法还包括：控制每组下视传感器的信号发射端间歇地发射信号。

在优选的实现方式中，依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值；根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，该方法还包括：获取表征周围环境干扰的第二信号强度值；以及，根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，具体包括：控制至少两组下视传感器全部关闭，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信号强度值。根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：获取第一信号强度值和第二信号强度值的差值；根据该差值和预设阈值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。