[发明专利]自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质

权利要求书

1.一种自主机器人的行进控制方法，所述自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括相对应的信号发射端和信号接收端，所述下视传感器用于检测悬崖，其特征在于，所述方法包括：

交替地选取所述信号发射端发射信号；

依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制所述自主机器人对悬崖进行规避。

2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述交替地选取所述信号发射端发射信号，具体包括：

在所述至少两组下视传感器的信号发射端中，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号；

或者，

所述至少两组下视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，以及所述交替地选取所述信号发射端发射信号，具体包括：

交替地控制若干个所述目标工作组发射信号，其中，所述目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无干扰。

3.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制每组所述下视传感器的信号发射端间歇地发射信号。

4.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

当所述信号发射端发射信号时，获取与所述信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值；

根据所述第一信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

5.根据权利要求4所述的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取表征周围环境干扰的第二信号强度值；

以及，所述根据所述第一信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

根据所述第一信号强度值和所述第二信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

6.根据权利要求5所述的行进控制方法，其特征在于，所述获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，具体包括：

控制所述至少两组下视传感器全部关闭，获取与所述信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信号强度值；

以及所述根据所述第一信号强度值和所述第二信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

获取所述第一信号强度值和所述第二信号强度值的差值；

根据所述差值和预设阈值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的行进控制方法，其特征在于，所述自主机器人的前进方向一侧还设置有前视传感器，所述前视传感器用于检测所述自主机器人的前进方向的障碍物信息，所述控制方法还包括：

交替地选取所述前视传感器的信号发射端和所述至少两组下视传感器发射信号。

8.根据权利要求6所述的行进控制方法，其特征在于，每组所述下视传感器的信号发射端的开通时间占空比小于或等于50％，和/或，所述预设阈值对应的悬崖底部与地面的距离为7cm。

9.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人包括：

至少两组下视传感器，设于所述自主机器人的底部，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，所述下视传感器用于检测悬崖；

控制器，所述控制器与所述下视传感器连接；

所述控制器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的自主机器人的行进控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的自主机器人的行进控制方法。