[发明专利]一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质，其方法包括步骤：S100：获取待加工叶片的表面图像数据以得到所述待加工叶片的一个以上第一待磨削区域的加工参数；S200：根据所述加工参数，磨削每一所述第一待磨削区域；S300：重复上述步骤，直至所述待加工叶片的表面图像数据满足预设表面图像参数，使得所述待加工叶片形成初步加工叶片；S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据满足预设叶片加工参数时，所述初步加工叶片为成品叶片。本发明实现了待加工叶片“测量‑加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。

技术领域

本发明属于航空发动机叶片磨削技术领域，更具体地，涉及一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质。

背景技术

航空发动机叶片是飞机动力系统的核心部件，航空发动机依靠燃气流产生推力，气流从进气口进入，经过压气机压缩、燃烧室燃烧，再经过涡轮机膨胀做功，从排气口排出，在气流做功的过程中，压气机和涡轮机中的多级叶片为发动机提供了主要的动力输出。航空发动机中的叶片种类繁多、数量庞大、形状复杂，使得叶片的加工和测量非常困难。

目前，国内外叶片制造行业大部分叶片加工仍以人工磨抛为主，人工磨抛主要存在以下几点弊端：(1)叶片磨抛时会产生大量的粉尘和噪声，对生产一线的工人健康非常不利；(2)人工磨抛通常是根据工人的经验确定磨抛力度和磨抛轨迹，熟练程度不同的工人磨抛的叶片表面一致性很难得到保证，这严重影响航空发动机的质量和动力性能；(3)工人磨抛后无法及时确定工件尺寸是否满足加工要求，需要送到测量室采用三坐标测量机进行检测，导致工序复杂，加工效率低。三坐标测量机的精度高、测量范围大，广泛应用于工业测量中，主要由三轴精密气浮平台、接触式测头、控制系统以及软件组成，精密气浮平台和高精度光栅尺等对环境要求高，需要安装在恒温、恒湿的洁净室中，因此只能采用离线测量的方式进行检测。但离线测量过程中工件需要经过多次拆装，不仅效率低下，还会引入二次装夹误差，影响工件的加工精度。

因此，本领域技术人员亟待提供一种环境适应力强、效率高且具有“测量-加工”自适应闭环加工能力的叶片加工方法，以完全代替人工进行智能磨削和检测。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种机器人智能磨削及检测方法，所述机器人智能磨削及检测方法包括步骤：

S100：获取待加工叶片的表面图像数据以得到所述待加工叶片的一个以上第一待磨削区域的加工参数；

S200：根据所述加工参数，磨削每一所述第一待磨削区域；

S300：重复上述步骤，直至所述待加工叶片的表面图像数据满足预设表面图像参数，使得所述待加工叶片形成初步加工叶片；

S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据满足预设叶片加工参数时，所述初步加工叶片为成品叶片。

可选地，所述机器人智能磨削及检测方法还包括步骤：

S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据不满足预设叶片加工参数时，根据所述预设叶片加工参数与所述叶片加工数据获取所述初步加工叶片的一个以上第二待磨削区域的加工参数；

S500：根据第二待磨削区域的加工参数，磨削每一所述第二待磨削区域；

S600：重复上述步骤，直至所述初步加工叶片的叶片加工数据满足所述预设叶片加工参数。

可选地，S100包括步骤：

S101：获取所述待加工叶片不同位姿所对应的多个表面图像帧；

S102：处理所述多个表面图像帧以得到所述待加工叶片的一个以上所述第一待磨削区域。

可选地，S102包括步骤：