[发明专利]一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人智能磨削及检测方法，其特征在于，包括步骤：

S100：获取待加工叶片的表面图像数据以得到所述待加工叶片的一个以上第一待磨削区域的加工参数；

S200：根据所述加工参数，磨削每一所述第一待磨削区域；

S300：重复上述步骤S100~S200，直至所述待加工叶片的表面图像数据满足预设表面图像参数，使得所述待加工叶片形成初步加工叶片；

S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据满足预设叶片加工参数时，所述初步加工叶片为成品叶片；获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据不满足预设叶片加工参数时，根据所述预设叶片加工参数与所述叶片加工数据获取所述初步加工叶片的一个以上第二待磨削区域的加工参数；

S500：根据第二待磨削区域的加工参数，磨削每一所述第二待磨削区域；

S600：重复上述步骤S400~S500，直至所述初步加工叶片的叶片加工数据满足所述预设叶片加工参数；

S100包括步骤：

S101：获取所述待加工叶片不同位姿所对应的多个表面图像帧；

S102：处理所述多个表面图像帧以得到所述待加工叶片的一个以上所述第一待磨削区域；

S103：通过所述多个表面图像帧得到所述待加工叶片的整体表面图像帧；

S104：获取所述整体表面图像帧所对应的灰度图像；

S105：获取所述灰度图像的灰度不均匀区域；

S106：判定所述灰度不均匀区域对应所述待加工叶片的区域为所述第一待磨削区域；

处理图像帧还可选为先获取不同位姿下的多张图像帧并分别对每一张图像帧进行灰度求导形成多张提取有刀纹轮廓的灰度图像，再将该多张灰度图像拼接成整个待加工叶片的灰度图像，然后再对具有刀纹轮廓的区域进行抛磨或磨削；待加工叶片在进行磨削之前都需要进行表面图像数据的获取，初步加工叶片在进行磨削之前都需要进行叶片加工数据的获取。

2.如权利要求1所述的机器人智能磨削及检测方法，其特征在于，S200包括步骤：

S201：根据预设刀路规划路线与每一所述第一待磨削区域所对应的表面图像数据规划每一所述第一待磨削区域所对应的第一刀路路线与第一磨削预期力；

S202：每一所述第一待磨削区域根据与其所对应的所述第一刀路路线、所述第一磨削预期力被磨削。

3.如权利要求2所述的机器人智能磨削及检测方法，其特征在于：

不同所述第一待磨削区域所对应的第一刀路路线、第一磨削预期力中至少一个以上不同；和/或，

同一所述第一待磨削区域的前后次磨削所对应的第一磨削预期力不同或相同。

4.如权利要求1所述的机器人智能磨削及检测方法，其特征在于，S500包括步骤：

S501：根据预设刀路规划路线与每一所述第二待磨削区域所对应的叶片加工数据、预设叶片加工参数规划每一所述第二待磨削区域所对应的第二刀路路线与第二磨削预期力；

S502：每一所述第二待磨削区域根据与其所对应的所述第二刀路路线、所述第二磨削预期力被磨削。

5.如权利要求4所述的机器人智能磨削及检测方法，其特征在于：

不同所述第二待磨削区域所对应的第二刀路路线、第二磨削预期力中至少一个以上不同；和/或，

同一所述第二待磨削区域的前后次磨削所对应的第二磨削预期力不同或相同。

6.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人智能磨削及检测程序，所述机器人智能磨削及检测程序配置为实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人智能磨削及检测方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人智能磨削及检测程序，所述机器人智能磨削及检测程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人智能磨削及检测方法的步骤。