[发明专利]一种机器人辅助摆臂系统

说明书

本发明公开了一种机器人辅助摆臂系统，包括连接座、安装在连接座后端的自锁电机以及横向贯穿连接座内部的传动轴杆，摆臂机构包括支撑板以及分别安装在支撑板一侧两端位置的支杆和转动筒，所述转动筒的外部通过轴承套接有从动齿轮，所述支杆的外部通过轴承连接有副齿轮，且副齿轮和从动齿轮的外部套有传动带。本发明所述的一种机器人辅助摆臂系统，一是通过在传动轴杆的外部套接摆臂机构，并由连接螺钉进行固定，能够根据需要对摆臂进行安装与拆卸，提高机器人摆臂机构使用的灵活性，四是通过在传动带的外表面设置凸销，同时在传动带的外部套接橡胶垫，能够在机器人底盘移动时，插入到地面，增加机器人底盘的抓地力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人辅助摆臂系统。

背景技术

机器人摆臂系统是一种用于辅助机器人爬坡的装置，但随着科技的发展，人们对机器人摆臂系统的要求越来越高，导致传统的机器人摆臂系统已经无法满足人们的使用需求；

现有的机器人摆臂系统在使用时存在一定的缺陷，一是摆臂的抓地能力差：现有的机器人摆臂在使用时，由于障碍物的形状各不相同，因此在摆臂翻越障碍时，常常会出现打滑的情况，影响摆臂的正常使用；二是不便安装与拆卸，现有的机器人摆臂与机器人连接在一起，当不使用时，也无法拆除，不但会占用一定的空间，同时还不便对摆臂进行修理与更换，为此，我们提出一种机器人辅助摆臂系统。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人辅助摆臂系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人辅助摆臂系统，包括安装在机器人底盘顶部的连接座、安装在连接座后端用于输出扭力的自锁电机以及横向贯穿连接座内部的传动轴杆，且传动轴杆与连接座之间通过轴承连接，设置在传动轴杆外表面的蜗轮与安装在自锁电机前端输出轴上的蜗杆啮合，所述传动轴杆外表面靠近两端位置处均通过轴承连接有传动齿轮，所述传动轴杆两端安装有摆臂机构，其中，

摆臂机构包括支撑板以及分别安装在支撑板一侧两端位置的支杆和转动筒，所述转动筒的外部通过轴承套接有从动齿轮，所述支杆的外部通过轴承连接有副齿轮，且副齿轮和从动齿轮的外部套有传动带。

优选的，所述传动轴杆的两端均通过内外螺纹连接有连接螺钉，所述从动齿轮靠近传动齿轮的一侧外表面呈圆周阵列排布有插销，所述传动齿轮靠近连接螺钉的一侧表面设有与插销对应的插槽。

优选的，所述传动带的外表面等间距设有凸销，且传动带的外表面套有橡胶垫，所述橡胶垫的内表面与传动带的外表面之间通过弹簧连接。

优选的，所述橡胶垫外表面与凸销对应的位置开设有用于凸销伸缩用的通孔。

优选的，机器人底座两侧的履带套接在所述传动齿轮的外表面。

优选的，所述转动筒的内直径与传动轴杆的外直径相等，且连接螺钉包括螺杆与六角转动头，六角转动头的外直径大于转动筒的内直径，所述支撑板与六角转动头之间设有垫片。

优选的，所述支撑板靠近传动轴杆的一侧外表面等间距设有多组挤压轮，挤压轮位于副齿轮和从动齿轮之间。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

一是通过在机器人底座的两侧安装摆臂机构，能够辅助机器人反野障碍，从而提高机器人的适用范围；

二是通过在传动轴杆上安装自锁电机，能够根据障碍的高度等，来调节摆臂机构与机器人底座之间的夹角，同时还能将摆臂机构锁住，进一步提高机器人的适用性；

三是通过在传动轴杆的外部套接摆臂机构，并由连接螺钉进行固定，能够根据需要对摆臂进行安装与拆卸，提高机器人摆臂机构使用的灵活性；