[发明专利]自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取可移动的定位模块沿巡线路径环绕预定圈数的若干记录点；将行走第1圈对应的记录点存储于第一存储链表，将剩余的记录点存储于第二存储链表；依次调取第一存储链表中的每一个记录点作为基础坐标点，并查询第二存储链表以依次选取对应每一基础坐标点的m个记录点组；根据每个基础坐标点及其对应的m个记录点组分别获取对应该基础坐标点的边界拟合点并形成边界拟合点序列；根据所述边界拟合点序列获得边界点；将所述边界点依次连接生成工作区域的虚拟边界。本发明根据巡线路径对应的记录点生成虚拟边界，节省人力成本，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质，尤其涉及一种可提高工作效率的自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种机器人已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种机器人能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。

全覆盖路径规划是机器人的一个热点研究方向，对于提高机器人的工作效率至关重要；现有技术中，通常采用的技术方案为，人工辅助规划工作路径，之后再驱动机器人按照规划好的工作路径进行工作；具体的，配合机器人设置一人工辅助输入界面，通过自动或辅助的方式收集当前地形输出至输入界面，并通过人工辅助的方式在输入界面上依据收集的地形绘画工作路径；最后将该工作路径转换为指令指导机器人工作。

上述技术方案，通常需要增加摄像头等辅助设备获取数据，提高设备的生产及使用成本，另外，还需要人工辅助设计工作路径，使用较为繁琐。

发明内容

本发明提供一种可提高工作效率的自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质。

本发明提供一种自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法，所述方法包括以下步骤：

获取可移动的定位模块沿巡线路径环绕预定圈数的若干记录点，所述巡线路径为自移动机器人所在工作区域的边界形成的回路；所述预定圈数大于等于 2；

将行走第1圈对应的记录点存储于第一存储链表，将剩余的记录点存储于第二存储链表；

依次调取第一存储链表中的每一个记录点作为基础坐标点，并查询第二存储链表以依次选取对应每一基础坐标点的m个记录点组，每个记录点组包括与第一存储链表中当前选取的基础坐标点距离最近的多个记录点，且m个记录点组的记录点的数目依次递增；所述m为不小于1的整数；

根据每个基础坐标点及其对应的m个记录点组分别获取对应该基础坐标点的边界拟合点，并将多个所述边界拟合点的集合形成边界拟合点序列；

根据所述边界拟合点序列获得边界点；

将所述边界点依次连接生成工作区域的虚拟边界。

可选地，所述定位模块为手持装置，所述手持装置可拆卸装设第一UWB 定位模块，所述自移动机器人设置第二UWB定位模块；其中，

在自移动机器人进行边界学习的应用场景下，所述第一UWB定位模块装设于所述手持装置并沿巡线路径环绕，所述第一UWB定位模块为第一UWB定位标签；所述第二UWB定位模块为第二UWB定位基站，所述第二UWB定位基站位于预设基站位置处；

在自移动机器人进行定位导航的应用场景下，所述第一UWB定位模块自所述手持装置分离并位于预设基站位置处，所述第一UWB定位模块为第一 UWB定位基站，所述第二UWB定位模块为第二UWB定位标签并随所述自移动机器人移动。