[发明专利]滑觉模拟装置、被控机器人和游戏手柄

权利要求书

1.一种滑觉模拟装置，包括：

基座；

在基座上设置的至少一个电机；

滑觉模拟控制器，所述滑觉模拟控制器被配置为接收滑觉数据，产生用于控制所述至少一个电机的转速控制信号；

与所述至少一个电机中的每个电机相关联的至少一个同步轮、至少一个同步带和至少一个限位装置；

其中，所述至少一个同步带套设在所述至少一个同步轮和至少一个限位装置上，且所述电机传动地连接于所述至少一个同步轮，以根据所述转速控制信号驱动所述至少一个同步轮和所述至少一个同步带转动。

2.如权利要求1所述的滑觉模拟装置，其中，

所述至少一个电机包括第一电机和第二电机，

与第一电机相关联的至少一个同步轮为至少一个第一同步轮，与第一电机相关联的至少一个同步带为至少一个第一同步带；

与第二电机相关联的至少一个同步轮为至少一个第二同步轮，与第二电机相关联的至少一个同步带为至少一个第二同步带；

其中，所述至少一个第一同步带的延伸方向为第一方向，所述至少一个第二同步带的延伸方向为第二方向，所述第一方向和第二方向交叉；

所述至少一个第一同步轮的转动轴的轴向垂直于第一方向，所述至少一个第二同步轮的转动轴的轴向垂直于第二方向，第一同步轮的转动轴的轴向不同于第二同步轮的转动轴的轴向。

3.如权利要求2所述滑觉模拟装置，其中，

所述至少一个第一同步带为至少两个第一同步带，所述至少两个第一同步带彼此平行，并且所述至少两个第一同步带由第一同步轮上的限位条间隔开；

所述至少一个第二同步带为至少两个第二同步带，所述至少两个第二同步带彼此平行，并且所述至少两个第二同步带由第二同步轮上的限位条间隔开。

4.如权利要求2所述的滑觉模拟装置，其中，所述第一方向垂直于第二方向，并且第一同步带和第二同步带在垂直于第一方向和第二方向构成的平面的方向上具有重叠的部分。

5.如权利要求1所述的滑觉模拟装置，还包括：

控制端通信器，所述控制端通信器与所述滑觉模拟控制器可通信的连接，所述控制端通信器被配置为从被控端通信器接收滑觉数据；

其中，所述滑觉模拟控制器还被配置为：

从所述控制端通信器接收所述滑觉数据，并基于所述滑觉数据产生用于控制所述至少一个电机的转速控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。

6.如权利要求5所述的滑觉模拟装置，还包括：

控制端压力传感器，所述控制端压力传感器与所述滑觉模拟控制器可通信的连接，用于感测施加于所述至少一个同步带上的压力并产生压力检测信号；

其中，所述滑觉模拟控制器还被配置为：从所述控制端压力传感器接收所述压力检测信号，并将所述压力检测信号转化为压力控制数据；

其中，所述控制端通信器还被配置为：从所述滑觉模拟控制器接收所述压力控制数据，并向被控端通信器发送压力控制数据。

7.如权利要求1所述的滑觉模拟装置，其中，

所述滑觉模拟控制器包括比例积分微分控制器；

对于每个电机，所述比例积分微分控制器根据所述电机的转速数据和所述转速控制信号，产生电压控制信号，通过调整施加到所述电机的电压来调整所述电机的转速。

8.如权利要求1所述的滑觉模拟装置，其中，

所述至少一个同步轮的转动轴的两端套设有至少一个张紧滑块，所述张紧滑块嵌设在所述基座内侧的张紧滑槽内，其中，所述张紧滑块在所述张紧滑槽的位置由嵌设在所述张紧滑槽上的限位顶丝限定。