[发明专利]一种基于车道线的全景影像系统的自动标定系统及其方法

权利要求书

1.一种基于车道线的全景影像系统的自动标定系统，其特征在于，包括：摄像头、图像处理芯片、预处理模块、控制器和图像二值化处理模块；

所述摄像头设置有四个，四个摄像头分别设置在车辆的左侧面、右侧面、前侧面和后侧面上，所述摄像头用于采集车辆周围的道路背景及车道线图像，然后将采集到的图像发送给图像处理芯片；

所述图像处理芯片设置在摄像头内，所述预处理模块设置在图像处理芯片内，所述预处理模块用于对图像进行预处理，然后将预处理后的图像发送给控制器；

所述控制器与车载多媒体通讯连接，所述图像二值化处理模块设置在控制器内，所述图像二值化处理模块对图像进行二值化处理，所述控制器将道路背景和车道线变换为不同的并且连续的区域，然后对这些区域进行标记，将道路背景和车道线用不同的标号标记出来，通过将这些标记与垂直于汽车的坐标轴的车道线对比找到相对应的标定点，再将这些标定点的坐标值更新为待标定汽车的最终参数，最后利用更新后的最终参数将非俯视的图像经过透视变换变换成俯视图，并显示在车载多媒体显示屏上，同时显示标定成功。

2.根据权利要求1所述的一种基于车道线的全景影像系统的自动标定系统，其特征在于：四个所述摄像头分别固定安装在车辆的左右外后视镜、前格栅和后背门上。

3.根据权利要求1所述的一种基于车道线的全景影像系统的自动标定系统，其特征在于：所述预处理模块包括图像灰度单元和图像滤波单元；

所述图像灰度单元采用加权平均法对摄像头采集到的图像进行灰度处理；

所述图像滤波单元采用中值滤波对灰度后的图像进行降噪以及平滑处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于车道线的全景影像系统的自动标定系统，其特征在于：所述图像二值化处理模块采用阀值法将对图像进行二值化处理。

5.一种如权利要求1所述的基于车道线的全景影像系统的自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.通过车载多媒体启动该系统后开始进行标定；

S2.通过车身四侧面上的四个摄像头的镜头采集车辆周围的道路背景及车道线图像；

S3.摄像头的镜头将采集到的图像给到摄像头的图像处理芯片，对图像进行预处理，然后将预处理后的图像发送给控制器；

S4.控制器对图像进行二值化处理，二值化后将道路背景和车道线变换为不同的并且连续的区域，然后控制器对这些区域进行标记，将道路背景和车道线用不同的标号标记出来，控制器通过将这些标记与垂直于汽车的坐标轴的车道线对比找到相对应的标定点，控制器再将这些标定点的坐标值更新为待标定汽车的最终参数；

S5.控制器利用更新后的最终参数将非俯视的图像经过透视变换变换成俯视图，并显示在车载多媒体显示屏上，同时显示标定成功。

6.根据权利要求1所述的一种基于车道线的全景影像系统的自动标定方法，其特征在于：所述S3中的图像处理芯片进行预处理的方法为：

首先采用加权平均法对摄像头的镜头采集到的图像进行灰度处理；

然后采用中值滤波对灰度后的图像进行降噪以及平滑处理。