[发明专利]一种基于连续扩展卡尔曼滤波的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于连续扩展卡尔曼滤波的目标跟踪方法，其特征在于，包括建立物体运动模型的状态空间方程，其中，

非线性动态模型：

非线性测量模型：

z(t)＝h(x(t),t)+v(t) v(t)～N(0,R(t))，

其中w(t)和v(t)分别是过程噪声和观测噪声，分别被假定为服从零均值高斯白噪声，并且协方差分别为Q(t)和R(t)，

状态估计的微分方程：

预测值为：

卡尔曼增益方程：

线性近似方程：

F＝F₀+M₁×F₁+M₂×F₂+......+M_i×F_i，其中M₁，M₂和M_i为调节因子，特定的调节因子根据网格搜索法确定，即

其中F_i是状态转移矩阵f(x(t),u(t))关于x_i偏微分的海森矩阵，F_i(i＝1,2,......,n)。