[发明专利]一种坐标标定方法及相关装置

权利要求书

1.一种坐标标定方法，其特征在于，所述坐标标定方法包括：

获取到通过定位装置采集的预设目标的多个相对于所述预设目标的第一坐标参数，以及所述预设目标在图像识别装置拍摄的多个图像中的第二坐标参数；

基于所述第一坐标参数和所述第二坐标参数组成的数据组计算得到所述定位装置与所述图像识别装置对应的单应性矩阵；

计算得到所述定位装置的坐标系相对于所述图像识别装置的坐标系至少一个坐标轴的旋转矫正矩阵；

基于所述单应性矩阵以及所述旋转矫正矩阵将所述定位装置获取的所述坐标参数和所述图像识别装置获取的所述坐标参数相关联；

通过所述定位装置采集预设目标的所述第一坐标参数和所述单应性矩阵，求得所述预设目标在所述图像识别装置拍摄的图像中的理论第二坐标参数；

判断所述理论第二坐标参数与所述预设目标在所述图像识别装置拍摄的图像中实际第二坐标参数是否重合；

若不重合，则调整所述定位装置和所述图像识别装置整体的安装高度，以使得调整后获取的所述理论第二坐标参数与所述实际第二坐标参数相重合。

2.根据权利要求1所述的坐标标定方法，其特征在于，所述基于所述单应性矩阵以及所述旋转矫正矩阵将所述定位装置获取的所述坐标参数和所述图像识别装置获取的坐标参数相关联的步骤包括：

通过定位装置获取的坐标参数、所述单应性矩阵以及所述旋转矫正矩阵的乘积转换为与所述图像识别装置获取的坐标参数相关联的数据；

或者通过所述图像识别装置获取的坐标参数、所述单应性矩阵的逆矩阵以及所述旋转矫正矩阵的逆矩阵的乘积转换为与所述定位装置获取的坐标参数相关联的数据。

3.根据权利要求2所述的坐标标定方法，其特征在于，通过如下公式A = R*H* X将所述图像识别装置获取的坐标参数与所述定位装置获取的坐标参数相关联，其中X为所述定位装置获取的预设目标的所述第一坐标参数所对应的第一矩阵，R为所述旋转矫正矩阵，H为所述单应性矩阵；或者

通过如下公式X =H^-1*(R^-1*A) 将所述图像识别装置获取的坐标参数与所述定位装置获取的坐标参数相关联，其中H^-1为所述单应性矩阵的逆矩阵，R^-1为所述旋转矫正矩阵的逆矩阵，A为图像识别装置获取的该预设目标所对应的第二坐标参数所对应的第二矩阵。

4.根据权利要求1~3任一项所述的坐标标定方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标参数和所述第二坐标参数组成的数据组计算得到所述定位装置与所述图像识别装置对应的单应性矩阵的步骤包括：

将所述第一坐标参数转化为第一矩阵，将所述第二坐标参数为转化为第二矩阵；

通过所述第一矩阵等于所述单应性矩阵和所述第二矩阵的乘积，计算获取所述单应性矩阵。

5.根据权利要求4所述的坐标标定方法，其特征在于，通过公式

=计算所述单应性矩阵；

其中，所述第一坐标参数为（x_i，y_i），所述第二坐标参数为（a_i，b_i），所述单应性矩阵为H=。

6.根据权利要求5所述的坐标标定方法，其特征在于，所述计算获取所述单应性矩阵的步骤还包括：

获取多组所述数据组，并从所述多组所述数据组中抽取预设数量的数据组形成样本数据组；

计算所述多组所述数据组中的每一所述样本数据组的单应性矩阵；

获取最优单应性矩阵。

7.一种坐标定位系统，其特征在于，所述坐标定位系统包括处理器、与所述处理器相互耦接的定位装置、图像识别装置以及存储器；所述存储器用于存储所述处理器执行的计算机程序以及在执行所述计算机程序时所产生的中间数据；所述处理器执行所述计算机程序时，用于控制所述定位装置和所述图像识别装置实现如权利要求1-6任一项所述的坐标标定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被处理器执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的坐标标定方法。