[发明专利]电动悬挂装置

说明书

本发明提供一种电动悬挂装置，在电磁致动器中产生了振动输入时，在同时实现了涉及到系统控制的稳定性及响应性的状态下充分抑制车辆的振动。具备：电磁致动器，其产生涉及到车身的振动衰减的驱动力；信息获取部，其获取电磁致动器的冲程速度的信息；特性信息存储部，其将具有固有的增益特性及相位特性的多个特性信息与冲程速度建立对应地存储；滤波处理部，其获取与冲程速度相应的具有固有的增益特性及相位特性的特性信息，并且通过对获取到的冲程速度的信息适用获取到的特性信息所涉及的增益特性及相位特性而实施滤波处理；以及驱动控制部，其基于滤波处理后的冲程速度和与冲程速度相对应的衰减力的关系信息，进行电磁致动器的驱动控制。

技术领域

本发明涉及具备电磁致动器的电动悬挂装置，该电磁致动器设在车辆的车身与车轮之间，并产生涉及到车辆的振动衰减的驱动力。

背景技术

本发明申请人提出过一种具备电磁致动器的电动悬挂装置，该电磁致动器设在车辆的车身与车轮之间，并产生涉及到车辆的振动衰减的驱动力(例如参照专利文献1)。电磁致动器构成为除了电动机以外还具备滚珠丝杠机构。电磁致动器通过将电动机的旋转运动转换成滚珠丝杠机构的直线运动，而以产生涉及到衰减动作的驱动力的方式动作。

在此，涉及到衰减动作的驱动力表示衰减力。衰减力是指与电磁致动器的冲程速度的朝向相反的朝向上的力(反作用力)。

在专利文献1的电动悬挂装置中，为了同时实现车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性，而被强烈要求将陷于上跳(full bump)或回弹(full rebound)状态的事态避免于未然。

为了响应这样的要求，专利文献1的电动悬挂装置具备：电磁致动器，其与在车辆的车身与车轮之间设置的弹簧部件并列设置并产生涉及到衰减动作的驱动力；信息获取部，其获取电磁致动器的冲程位置；和ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，其设定电磁致动器的目标衰减力，并且使用基于该设定的目标衰减力得到的目标驱动力来进行电磁致动器的驱动控制。

ECU在冲程位置存在于冲程终端附近的终端区域的情况下，以使冲程位置从终端区域朝向中立区域的方式进行目标驱动力的修正。

根据专利文献1的电动悬挂装置，在车辆的严苛行驶场景中，能够将陷于上跳或回弹状态的事态避免于未然。

专利文献1：日本专利第6417443号公报

发明内容

但是，在专利文献1的电动悬挂装置中，没有特别考虑如下情况：在电磁致动器中产生了振动输入时，在同时实现了涉及到系统控制的稳定性及响应性的状态下进行振动抑制控制。

因此，在专利文献1的电动悬挂装置中，在下述方面具有改进的余地。即，若相对于涉及到系统控制的稳定性而重视响应性，则轻视控制的稳定性的结果为系统有陷于振动状态的隐患。另外，若相对于系统控制的响应性而重视稳定性，则轻视控制的响应性的结果为无法充分抑制在任意的共振点附近产生的车辆的振动。

本发明是鉴于上述实际情况而做出的，其目的在于提供一种电动悬挂装置，该电动悬挂装置在电磁致动器中产生了振动输入时，能够在同时实现了涉及到系统控制的稳定性及响应性的状态下避免系统陷于振动状态地充分抑制车辆的振动。

为了实现上述目的，发明(1)的最主要的特征在于，具备：电磁致动器，其设在车辆的车身与车轮之间，并产生涉及到上述车辆的振动衰减的驱动力；信息获取部，其获取上述电磁致动器的冲程速度的信息；目标衰减力计算部，其基于上述冲程速度计算出涉及到上述电磁致动器的作为衰减动作的目标值的目标衰减力；和驱动控制部，其基于上述目标衰减力进行该电磁致动器的驱动控制，电动悬挂装置具有实施对上述冲程速度适用规定的滤波特性的滤波处理的滤波处理部，对于上述滤波处理部，在比包含簧上共振频率及簧下共振频率的第1频率范围高的第2频率范围中设定有多个滤波特性，上述滤波处理部从上述多个滤波特性中将基于上述冲程速度的一个滤波特性选择性地适用于该冲程速度。

发明效果