[发明专利]一种机器人乘梯调度方法、终端和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人乘梯调度方法，应用于乘梯调度终端，其特征在于，所述机器人乘梯调度方法，包括：

获取待乘梯机器人上报的第一乘梯信息；所述第一乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层信息和第一目标楼层信息；

根据所述待乘梯机器人的当前楼层信息和第一目标楼层信息，确定所述待乘梯机器人的乘梯方向，并将所述待乘梯机器人添加至与所述当前楼层信息以及所述乘梯方向对应的乘梯等待队列；

向所述乘梯等待队列中的第一目标待乘梯机器人分配乘梯令牌，由持有所述乘梯令牌的第一目标待乘梯机器人呼叫电梯，并在所述第一目标待乘梯机器人监测到电梯达到时，由所述第一目标待乘梯机器人根据所述乘梯等待队列中各个待乘梯机器人的第一目标楼层信息确定其需要到达的楼层是否为最远楼层；

接收所述第一目标待乘梯机器人在确定其需要到达的楼层为最远楼层之后发送的乘梯成功消息，并根据所述乘梯成功消息回收所述第一目标待乘梯机器人的乘梯令牌，同时，从所述乘梯等待队列中删除所述第一目标待乘梯机器人，得到新的乘梯等待队列；

将所述乘梯令牌分配给所述新的乘梯等待队列中的第二目标待乘梯机器人，由所述新的乘梯等待队列中的第二目标待乘梯机器人根据持有的乘梯令牌进行乘梯操作，直至所述新的乘梯等待队列中的待乘梯机器人为空；所述新的乘梯等待队列中的第二目标待乘梯机器人为所述新的乘梯等待队列中需要到达的楼层为最远楼层的待乘梯机器人；

所述机器人乘梯调度方法还包括：

接收所述第一目标待乘梯机器人在确定其需要到达的楼层为最远楼层之后，检测到电梯内存在已乘梯机器人时上报的第二电梯到达消息以及上缴的乘梯令牌；

根据所述第一目标待乘梯机器人检测到电梯内存在已乘梯机器人时上报的第二电梯到达消息以及上缴的乘梯令牌，获取所述电梯内的各个已乘梯机器人的第二乘梯信息；所述第二乘梯信息包括所述已乘梯机器人的第二目标楼层信息；

计算所述第二目标楼层信息对应的第二目标楼层与所述当前楼层之间的第一差值中的最小第一差值，并计算所述乘梯等待队列中各个待乘梯机器人的第一目标楼层信息对应的第一目标楼层与所述当前楼层之间的第二差值；

将所述第二差值小于所述最小第一差值的待乘梯机器人组成乘梯等待子队列；

向所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人按照所述第二差值由大到小的顺序分配乘梯令牌，以使所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人按照所述第二差值由大到小的顺序进入所述电梯。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述的机器人乘梯调度方法还包括：

接收所述第一目标待乘梯机器人在确定其需要到达的楼层为非最远楼层时上报的第一电梯到达消息以及上缴的乘梯令牌，将所述乘梯令牌分配给第三目标待乘梯机器人，并向所述第三目标待乘梯机器人发送乘梯通知消息；所述乘梯通知消息用于指示所述第三目标待乘梯机器人开始乘梯；所述第三目标待乘梯机器人为所述乘梯等待队列中需要到达的楼层为最远楼层的待乘梯机器人。

3.如权利要求2所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述将所述乘梯令牌分配给新的目标待乘梯机器人，包括：

若所述乘梯等待队列中存在多个待乘梯机器人需要到达的楼层为最远楼层，则将所述多个待乘梯机器人中最先到达的待乘梯机器人作为所述第三目标待乘梯机器人。

4.如权利要求1所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述机器人乘梯调度方法还包括：

将所述第二差值小于所述最小第一差值的待乘梯机器人组成乘梯等待子队列，从所述乘梯等待队列中删除被划入所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人；

向所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人按照所述第二差值由大到小的顺序分配乘梯令牌，以使所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人按照所述第二差值由大到小的顺序进入所述电梯，直至所述电梯剩余空间大小小于所述待乘梯机器人所需的空间大小，或者所述乘梯等待子队列为空时，停止向所述乘梯等待子队列中的待乘梯机器人分配乘梯令牌，将所述乘梯令牌分配给所述乘梯等待子队列以及所述乘梯等待队列中需要到达的楼层为最远楼层的第四目标待乘梯机器人，由所述第四目标待乘梯机器人根据持有的乘梯令牌进行乘梯操作，直至所述乘梯等待子队列以及所述乘梯等待队列中的待乘梯机器人为空。