[发明专利]避障的方法、装置、调度服务器及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，本申请实施例提供了一种避障的方法，包括：获取第一机器人所在的第一路段的路径特性；获取障碍机器人在所述第一路段的参考行进状态；根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略。可以理解的是，通过路径特性和障碍机器人的行进状态确定所述第一机器人的避让策略，可以使第一机器人作出合理的避让动作，避免了碰撞或者死锁的问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种避障的方法、装置、调度服务器及存储介质。

背景技术

移动机器人在行进过程中可能会遇到障碍物使其不能正常通行，如何进行合理的避让是保证其高效完成任务必不可少的一环。

发明内容

本申请实施例提供了避障的方法、装置、调度服务器及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种避障的方法，包括：

获取第一机器人所在的第一路段的路径特性；

获取障碍机器人在所述第一路段的参考行进状态；

根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略。

可以理解的是，通过路径特性和障碍机器人的行进状态确定所述第一机器人的避让策略，可以使第一机器人作出合理的避让动作，避免了碰撞或者死锁的问题。

第二方面，本申请实施例提供了一种避障的装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一机器人所在第一路段的路径特性；

第二获取模块，用于获取障碍机器人在所述第一路段的参考行进状态；

策略确定模块，用于根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略。

第三方面，本申请实施例提供了一种调度服务器，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在调度服务器上运行时，使得调度服务器执行上述第一方面所述的方法步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人避障调度系统示意图；

图2是本申请一实施例提供的避障的方法的流程示意图；

图3是本申请另一实施例提供的避障的方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例提供的避障的方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的避障的方法的流程示意图；

图6是本申请另一实施例提供的避障的方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的避障的装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的调度服务器的结构示意图。