[发明专利]避障的方法、装置、调度服务器及存储介质

权利要求书

1.一种避障的方法，其特征在于，包括：

获取第一机器人所在的第一路段的路径特性；

获取障碍机器人在所述第一路段的参考行进状态；

根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略，包括：

若根据所述路径特性确定所述第一路段可供两个机器人并行通过，并且根据所述参考行进状态确定所述障碍机器人与所述第一机器人相向行进；

则，获取所述第一机器人在所述第一路段的第一行进状态；

根据所述第一行进状态、所述参考行进状态和所述路径特性确定避让策略。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一行进状态、所述参考行进状态和所述路径特性确定所述第一机器人的避让策略，包括：

根据所述第一行进状态确定所述第一机器人在所述第一路段的第一剩余路径；

根据所述参考行进状态确定所述障碍机器人在所述第一路段的第二剩余路径；

根据所述第一剩余路径和所述第二剩余路径确定干涉路径；

根据所述干涉路径发送调度指令；所述调度指令用于指示所述第一机器人在所述干涉路径避让所述障碍机器人。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一机器人所在第一路段的路径特性，包括：

通过接收到的所述第一机器人发送的所述第一路段的标识信息，获取所述路径特性；所述标识信息为所述第一机器人在所述第一路段的一端入口获取的。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略，包括：

若根据所述路径特性确定所述第一路段可供机器人单向通过，根据所述参考行进状态确定所述障碍机器人在所述第一路段中与所述第一机器人相向行进；

则向所述第一机器人发送调度指令；所述调度指令用于指示所述第一机器人等待所述障碍机器人通过所述第一路段后，进入所述第一路段。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略，包括：

若根据所述路径特性确定所述第一路段可供机器人单向通过，根据所述参考行进状态确定所述障碍机器人与所述第一机器人相向行进，并且所述障碍机器人位于所述第一路段的另一端入口；

则，将所述第一机器人编入第一编队，将所述障碍机器人编入第二编队，根据所述第一编队的属性和所述第二编队的属性确定第一机器人的避让策略。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一编队的属性和所述第二编队的属性确定第一机器人的避让策略，包括：

若所述第一编队的属性满足通过条件，则所述第一编队优先通过所述第一路段；否则，所述第一编队等待所述第二编队通过所述第一路段后，通过所述第一路段；

所述通过条件包括以下条件至少之一：

所述第一编队的第一起始时间早于所述第一机器人的第二起始时间；所述第一起始时间为第一编队中最早到达所述第一路段一端入口的机器人的到达时间；所述第二起始时间为所述第二编队中最早到达所述第一路段另一端入口机器人的到达的时间；

所述第一编队中包含优先级高于所述第二编队中的任意一个机器人的机器人；

所述第一编队中的机器人的数量大于所述第二编队的机器人数量。

8.一种避障的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一机器人所在第一路段的路径特性；

第二获取模块，用于获取障碍机器人在所述第一路段的参考行进状态；

策略确定模块，用于根据所述路径特性和所述参考行进状态确定所述第一机器人的避让策略。

9.一种调度服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。