[发明专利]一种机械手手腕定位系统及其定位方法

权利要求书

1.一种机械手手腕定位系统，包括外壳(1)、定位结构(2)和机械手转向台(3)，其特征在于：所述机械手转向台(3)设置在外壳(1)的下方，所述定位结构(2)设置在外壳(1)的内腔中，且所述定位结构(2)包括伺服电机(20)和内壳(28)，所述内壳(28)的左右侧壁均固定安装有固定板(29)，所述固定板(29)的另一侧外壁固定连接外壳(1)的内壁，所述内壳(28)的顶部外壁开孔通过轴承活动连接有第一转轴(21)，所述伺服电机(20)安装在内壳(28)的顶部外壁，且与第一转轴(21)之间传动连接，所述第一转轴(21)的底部外壁固定安装有圆盘(22)，所述圆盘(22)的外部上固定安装有延长杆(23)，所述延长杆(23)的末端固定安装有圆柱(24)，所述圆盘(22)的左方设置有槽轮(25)，所述槽轮(25)的中心固定安装有第二转轴(26)，所述第二转轴(26)的底端固定安装有连接板(27)，所述连接板(27)的底部外壁固定连接机械手转向台(3)。

2.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述机械手转向台(3)的底部外壁对称安装有两个机械手臂杆(31)，每个所述机械手臂杆(31)的内壁均安装有旋转卡盘(32)，每个所述旋转卡盘(32)的内壁均安装有真空吸盘(33)。

3.如权利要求2所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述真空吸盘(33)在旋转卡盘(32)的内壁从上往下依次呈等分安装。

4.如权利要求2所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述旋转卡盘(32)通过气缸驱动，且旋转卡盘(32)与机械手臂杆(31)之间活动连接。

5.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述圆盘(22)的侧壁开设有四分之一的弧形缺口，所述延长杆(23)安装在圆盘(22)的弧形缺口处。

6.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述槽轮(25)上等分开设有四个与圆柱(24)匹配的拨槽，拨槽整体呈十字形开设。

7.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述第二转轴(26)位于外壳(1)的中心设置，且第二转轴(26)通过轴承活动连接内壳(28)。

8.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统，其特征在于：所述外壳(1)的底部内壁向下开设有通孔，所述连接板(27)设置在外壳(1)的通孔内。

9.如权利要求1所述的一种机械手手腕定位系统的定位方法，其特征在于：需要对所述机械手手腕进行转动定位时，首先通过外部电源和开关控制伺服电机(20)工作并带动第一转轴(21)转动，第一转轴(21)带动圆盘(22)进行转动，当圆盘(22)与槽轮(25)的十字形拨槽配合时，槽轮(25)可以对应的进行转动，槽轮(25)可以对应的带动第二转轴(26)进行转动，进而带动连接板(27)转动，连接板(27)可以带动下方机械手进行转动和定位工作，进而可以实现此机械手手腕在四个方向的转动定位工作。