[发明专利]抓稳工件的机械夹爪

权利要求书

1.抓稳工件的机械夹爪，其特征是：包括夹臂和弹性件，弹性件施加弹力以使夹臂转动夹合，夹臂的夹合程度与弹性件的形变程度反相关从而与弹性件的弹力反相关，夹臂转动夹合带动弹性件转向以使弹力转向从而使弹力的力臂增大。

2.如权利要求1所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：在弹性件与夹臂之间装有与夹臂一体转动的扭力臂，弹性件对扭力臂施加弹力则扭力臂带动夹臂转动夹合，同时将弹性件与扭力臂二者的连接端带离夹臂转点以使弹性件转向从而使弹力的力臂增大。

3.如权利要求2所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：包括夹爪主体，夹臂接在夹爪主体上；弹性件近端接在夹爪主体上，远端接在扭力臂上。

4.如权利要求3所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：夹爪主体和扭力臂分别突起有固定柱，弹性件两端分别设有挂钩，两端的挂钩分别不可滑脱地勾在夹爪主体和扭力臂两者的固定柱上且可相对于固定柱转动。

5.如权利要求2所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：所述夹臂配有铰轴，夹臂通过所述铰轴来实现转动，所述扭力臂固装在所述铰轴上从而与夹臂一体转动。

6.如权利要求1或2所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：弹性件是拉簧。

7.如权利要求1或2所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：包括驱动装置，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂联动，弹性件对第一夹臂施加弹力以使第一夹臂和第二夹臂转动夹合，驱动装置驱动第二夹臂转动以使第一夹臂和第二夹臂转动张开。

8.如权利要求7所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：第一夹臂包括一体转动的主臂和副臂，弹性件对主臂施加弹力，主臂带动副臂转动夹合；第二夹臂包括一体转动的施力臂和从动臂，驱动装置驱动施力臂转动，施力臂带动从动臂转动张开。

9.如权利要求7所述的抓稳工件的机械夹爪，其特征是：所述驱动装置包括电机，电机的输出轴配有传动齿轮，电机通过传动齿轮来驱动施力臂转动张开；副臂和施力臂分别设有啮齿且通过啮齿相互啮合从而实现联动。