[发明专利]用于向周围车辆发送信息的方法和控制装置

说明书

本公开涉及用于向周围车辆发送信息的方法和控制装置。特别提出用于将异常行为告知周围车辆的控制装置，其包括至少一个处理器、至少一个存储器、至少一个通信接口和至少一个传感器接口。至少一个处理器配置为执行存储在存储器中的指令以执行用于将异常行为告知周围车辆的方法。至少一个处理器配置为从感知系统接收信号，信号包括关于位于周围环境中的至少一个周围车辆的运动的信息，关于运动的信息包括至少一个运动参数。至少一个处理器配置为接收包括关于当前道路场景的信息的信号，将至少一个周围车辆的运动与预定义行为模型进行比较，并基于比较向至少一个周围车辆发送信号，预定义行为模型包括针对当前道路场景的至少一个预定义运动参数阈值。

技术领域

本公开涉及用于将异常行为告知周围车辆的控制装置和方法以及与之相关的非暂时性计算机可读存储介质。本公开还涉及包括这种控制装置的车辆和基础设施装置。

背景技术

如今，许多车辆具有高级驾驶辅助系统(ADAS)形式的各种驾驶员支持功能。而且，这些支持功能中的许多形成当前和未来自动驾驶(AD)功能的基础。ADAS特征或功能的示例包括车道偏离报警系统、车道居中、车道保持辅助、领航辅助、车道变换辅助、停车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统等等。这些功能利用响应某些场景的一个或多个警告或自动动作对车辆的传统的驾驶员控制进行补充。

由于显而易见的原因，为了确保可靠和安全的车辆操作，车辆感知系统的冗余度是自动驾驶和半自动驾驶领域中的一个重要挑战。感知系统在本上下文中可以被理解为负责从诸如照相机、激光雷达(LIDAR)和雷达(RADAR)的车辆传感器上获取原始传感器数据并将该原始数据转换成车辆的场景理解的系统。

相应地，在本领域中仍然需要能够增加感知系统的冗余度的新的和改进的方法和装置。一如既往地，任何改进都应该在不显著增加现有系统的成本、尺寸或复杂性的情况下进行。

发明内容

因此，本公开的目的为提供用于将异常行为告知周围车辆的控制装置、车辆、基础设施装置、方法和非暂时性计算机可读存储介质，其减轻目前已知系统的所有或至少一些缺点。

本目的通过如下限定的控制装置、包括这种控制装置的车辆、包括这种控制装置的基础设施装置、方法和非暂时性计算机可读存储介质而被实现。术语“示例性”在本上下文中被理解为用作实例、示例或例示。

根据本公开的第一方面，提供一种用于将异常行为告知周围车辆的控制装置。该控制装置包括至少一个处理器、至少一个存储器、至少一个通信接口和至少一个传感器接口。该至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的指令，以执行用于将异常行为告知周围车辆的方法。更具体地，该至少一个处理器被配置为从感知系统接收信号，该信号包括关于位于周围环境中的至少一个周围车辆的运动的信息，关于运动的信息包括至少一个运动参数。该至少一个处理器进一步被配置为接收包括关于当前道路场景的信息的信号，将该至少一个周围车辆的运动与预定义行为模型进行比较，并且基于比较向该至少一个周围车辆发送信号，其中该预定义行为模型包括针对当前道路场景的至少一个预定义运动参数阈值。

借助所提出的控制装置，能够利用自我意识车辆(ego-vehicle)的感知系统，以便改善其它周围车辆的感知系统可靠性并增加其冗余度。例如，在周围车辆中的传感器故障的情况下，安全系统可能不知道车辆即将越过道路边界或者车辆无意地向后滚动/运动的事实，此时所提出的控制装置确保车辆知道当前情况，以便采取必要的措施来降低任何风险。