[发明专利]一种车辆多传感器标定方法、装置及车辆

说明书

本发明涉及一种车辆多传感器标定方法、装置及车辆，包括：在车辆行驶过程中，获取至少两种不同类型的传感器对检测目标的检测结果；根据当前的标定参数，判断对检测目标的检测结果是否满足标定条件，当前的标定参数为标定参数初值或者由标定参数初值更新得到；若满足标定条件，则根据从检测目标中选取的部分检测目标所对应的检测结果，计算新的标定参数，并用新的标定参数更新当前的标定参数；采用更新后的标定参数进行不同类型的传感器的检测结果标定。本发明解决了行驶过程中由于车辆不断振动，导致先前的标定参数不再适用的问题，减小了标定后不同传感器测量结果之间的误差，提高了车辆的环境感知准确性。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆多传感器标定方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶车在未知环境中行驶时，需要多传感器融合的方式感知环境，对车辆行驶区域内的目标(静态目标和动态目标)进行检测、分类和定位。其中，自动驾驶车上用于目标感知的传感器一般包括激光雷达、毫米波雷达、双目视觉、单目视觉，由于不同传感器安装位置不同，感知的坐标基准不统一，为了进行多传感器融合就需要对不同传感器进行坐标转换，统一基准，比如都转换至车体坐标系。

然而，即使进行了坐标转换，转换后的坐标仍无法保证理论上的严格统一。如图1所示，分别用激光雷达和双目视觉对三个目标进行感知记录位置，并将结果转化至车体坐标系下，可以看出即使进行了坐标统一，双目视觉结果相对于激光雷达结果均向右偏移，这就给多传感器目标关联和融合造成很大困难。这种坐标不统一的误差可以通过多传感器联合标定修正，通常的做法是在车辆使用之前，当传感器安装完成后，在感知区域内放置一个3D标定物，多个传感器测量统一目标的位置，多次测量后进行数据拟合，得到多个传感器之间的标定参数，将标定参数写入感知系统，从而修正感知结果，再进行融合。例如，授权公告号为CN100586200C的中国发明专利文件公开了一种基于激光雷达的摄像头标定方法，通过在标定场制作标定物，用激光雷达测得目标在世界坐标系中的位置，用相机测得目标在相机坐标系的位置，以激光雷达测得结果作为参考，根据多个测量结果构建方程组计算相机坐标系向世界坐标系的转换矩阵，作为标定结果。

上述通过在车辆投入使用前进行参数标定的方式可以在一定程度上修正误差，但是仅在使用前进行一次标定，数据量有限，且不能保证标定场景和实际场景的一致性。同时自动驾驶车在行驶颠簸过程中，传感器自身位置和姿态都会发生变化，前期的标定结果已无法适用，从而导致最终标定后的不同传感器坐标结果之间的误差依旧较大，导致环境感知不准确。

发明内容

本发明提供了一种车辆多传感器标定方法、装置及车辆，用于解决车辆在行驶过程中由于传感器的位置或者姿态发生变化，前期的标定数据不再适用，导致标定后的不同传感器坐标结果之间的误差较大的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案包括：

本发明提供了一种车辆多传感器标定方法，包括以下步骤：

在车辆行驶过程中，获取至少两种不同类型的传感器对检测目标的检测结果；

根据当前的标定参数，判断所述对检测目标的检测结果是否满足标定条件，所述当前的标定参数为标定参数初值或者由标定参数初值更新得到；

若满足标定条件，则根据从所述检测目标中选取的部分检测目标所对应的检测结果，计算新的标定参数，并用所述新的标定参数更新当前的标定参数；

采用更新后的标定参数进行不同类型的传感器的检测结果标定。

本发明的有益效果为：在车辆行驶过程中，获取不同类型的传感器对检测目标的检测结果，当满足标定条件时，根据这些检测结果重新确定标定参数，以解决行驶过程中由于车辆不断振动，传感器自身位置、姿态发生变化，导致先前的标定参数不再适用的问题，减小了标定后不同传感器测量结果之间的误差，提高了车辆的环境感知准确性。