[发明专利]一种车辆多传感器标定方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆多传感器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆行驶过程中，获取至少两种不同类型的传感器对检测目标的检测结果；

根据当前的标定参数，判断所述对检测目标的检测结果是否满足标定条件，所述当前的标定参数为标定参数初值或者由标定参数初值更新得到；

若满足标定条件，则根据从所述检测目标中选取的部分检测目标所对应的检测结果，计算新的标定参数，并用所述新的标定参数更新当前的标定参数；

采用更新后的标定参数进行不同类型的传感器的检测结果标定。

2.根据权利要求1所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述选取的部分检测目标为均匀分布在各种不同类型的传感器的感知范围交集内的检测目标。

3.根据权利要求1或2所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述标定条件为根据所述当前的标定参数标定后的各个检测目标的检测结果的误差标准差大于设定误差阈值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述标定条件为根据所述当前的标定参数标定后的任一检测目标的检测结果的误差大于设定误差阈值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述标定参数初值是根据线下标定方式确定的，所述线下标定方式为：在车辆行驶前，采用所述至少两种不同类型的传感器对标定物进行检测，并根据不同类型的传感器对标定物的检测结果，计算标定参数初值。

6.根据权利要求1或2所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述标定参数初值是根据线下计算方式确定的，所述线下计算方式为：在车辆行驶前，根据所述至少两种不同类型的传感器的安装位置和角度，计算标定参数初值。

7.根据权利要求1或2所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，所述传感器的类型为两种。

8.根据权利要求7所述的车辆多传感器标定方法，其特征在于，一种传感器为激光雷达或毫米波雷达，另一种传感器为双目相机或单目相机。

9.一种车辆多传感器标定装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器用于处理存储在所述存储器中的指令，以实现权利要求1-8中任一项所述的车辆多传感器标定方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括至少两种不同类型的传感器以及连接各个传感器的车辆多传感器标定装置，所述车辆多传感器标定装置包括处理器和存储器，所述处理器用于处理存储在所述存储器中的指令，以实现权利要求1-8中任一项所述的车辆多传感器标定方法。