[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质

说明书

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，所述目标车辆确定部在基于地图信息来设定所述参照范围的情况下，与不基于地图信息地设定所述参照范围的情况相比，将所述参照范围设定至更远方。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的情况不断推进研究。与之相关联，公开了行驶路形状识别装置的发明，该行驶路形状识别装置具备识别原理不同的多个行驶路形状识别机构，基于多个行驶路形状识别机构的多个识别结果的综合判断来识别行驶路的形状，其中，所述行驶路形状识别装置具备判断机构，该判断机构判断各个行驶路形状识别机构的识别的可靠性，将可靠性低的行驶路形状识别机构的识别结果排除，将其余的行驶路形状识别机构的识别结果使用于综合判断(日本特开平11-296799号公报)。在该装置中，为了进行车道维持控制而使用地图、相机、横摆率这3个信息源，以按照该顺序的优先度来切换信息源。

发明内容

在专利文献1记载的技术中，对于伴随着信息源的切换而产生的现象的考虑不充分，例如在适用于检知车辆这样的任务的情况下，存在车辆的发现延迟或误检知高频度地产生的可能性。

本发明考虑到这样的情况而作出，目的之一在于提供一种能够实现目标车辆的早期发现和误检知的抑制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法、及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，所述目标车辆确定部在基于地图信息来设定所述参照范围的情况下，与不基于地图信息地设定所述参照范围的情况相比，将所述参照范围设定至更远方。

(2)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别道路形状，所述目标车辆确定部在通过所述识别部识别到的道路形状与所述地图信息匹配的情况下，使用所述地图信息来设定所述参照范围。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述目标车辆确定部包括：第一目标车辆确定部，其进行基于所述地图信息来设定第一参照范围和不基于所述地图信息地设定第二参照范围中的一方；及第二目标车辆确定部，其在所述第一目标车辆确定部基于所述地图信息来设定第一参照范围和不基于所述地图信息地设定第二参照范围这双方的情况下，基于所述车辆的行为来设定第三参照范围，所述第二目标车辆确定部在所述第一目标车辆确定部不基于所述地图信息地设定所述第二参照范围的情况下，与所述第一目标车辆确定部基于所述地图信息来设定所述第一参照范围的情况相比，减小所述第三参照范围的宽度。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述目标车辆确定部包括：第一目标车辆确定部，其进行基于所述地图信息来设定第一参照范围和不基于所述地图信息地设定第二参照范围中的一方；第二目标车辆确定部，其在所述第一目标车辆确定部基于所述地图信息来设定第一参照范围和不基于所述地图信息地设定第二参照范围这双方的情况下，基于所述车辆的行为来设定第三参照范围，所述第二目标车辆确定部在所述第一目标车辆确定部不基于所述地图信息地设定所述第二参照范围的情况下，将与所述车辆的行进预定轨迹相当的范围设定作为所述第三参照范围。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述第二目标车辆确定部在所述第一目标车辆确定部不基于所述地图信息地设定第二参照范围且所述车辆进行转弯程度为基准以内的直行行驶的情况下，扩张所述第三参照范围的长度，在扩张的范围内，将与所述车辆的相对速度为阈值以上的物体设为确定作为所述目标车辆的对象。