[发明专利]一种车道线信息确定方法及装置

说明书

本申请公开一种车道线信息确定方法及装置，该方法中，根据道路边沿的第一坐标，确定道路边沿的第一道路参数集合，再根据所第一道路参数集合确定车道线的第二道路参数集合，根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定车道线的第三道路参数集合，其中，所述第二道路参数集合和所述第三道路参数集合包括所述车道线信息。与现有技术中仅通过车道线的坐标确定车道线信息的方案相比，本申请的方案结合道路边沿的第一道路参数集合和车道线的第二坐标，共同确定车道线信息，提高了确定车道线信息的准确度以及目标识别与跟踪的准确度。

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种车道线信息确定方法及装置。

背景技术

为了满足无人驾驶的需求，一种支持自动化驾驶功能的车辆应运而生。在行驶过程中，该车辆需要对道路中的障碍物、行人和其他车辆等进行目标识别与跟踪。为了实现这一功能，该车辆需要确定道路信息。

由于道路中包括车道线，因此车辆需要确定的道路信息通常包括车道线信息，例如车道线的曲率等。目前，车辆通常采用道路结构化的方式确定车道线的道路参数。其中，道路结构化指的是通过数学模型表征道路的结构，该数学模型通常为包括道路信息的曲线方程。

目前车辆在获取车道线的曲线方程时，通常首先通过摄像头对车道线进行拍照，获取包含车道线的图像，然后对该图像进行图像分析，获取位于车道线中多个地点的坐标，再对所述多个地点的坐标进行曲线拟合，以便获取车道线的曲线方程，该曲线方程中包括所述车道线信息。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，车辆往往会运行在不同环境的道路中，这种情况下，对包含车道线的图像进行图像分析的准确度较易受到外界环境的影响，当该准确度较低时，这种情况下，所确定的车道线的坐标准确性较低，从而导致通过现有技术获取到的车道线信息的准确性较低，进一步的，还会降低车辆进行目标识别与跟踪的准确度。例如，当车辆运行在光照条件较差的环境时，摄像头拍摄的图像的清晰度较低，从而导致对该图像进行图像分析的准确度较低；或者，当摄像头与需要拍摄的车道线的距离较远时，在摄像头拍摄的图像中，所述车道线所占据的像素较少，也会导致图像分析的准确度较低。

发明内容

为了解决现有技术中，通过摄像头拍摄的图像确定车道线信息时，容易受到外界环境的影响，导致获取到的车道线信息准确性较低的问题，本申请实施例公开一种车道线信息确定方法及装置。

第一方面，本申请实施例公开一种车道线信息确定方法，包括：

根据道路的道路边沿的第一坐标，确定所述道路边沿的第一道路参数集合；

根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合；

根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所述车道线的第三道路参数集合，所述第二道路参数集合和所述第三道路参数集合包括所述车道线信息。

本申请实施例的方案中，根据道路边沿的第一坐标和车道线的第二坐标确定车道线信息，这一方案与现有技术中仅通过车道线的坐标确定车道线信息的方案相比，所确定的车道线信息准确性较高。

一种可选的设计中，在根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合之前，还包括：

根据所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数，确定所述道路边沿与所述车道线平行。

在本申请实施例中，只有确定道路边沿与车道线平行的情况下，才根据道路边沿的第一道路参数集合，确定车道线的第二道路参数集合，从而能够提高确定所述第二道路参数集合的准确度，进一步提高确定车道线信息的准确度。

一种可选的设计中，所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数包括以下至少一种距离参数：欧氏距离、马氏距离和明可夫斯基距离。