[发明专利]一种切物体或食物的方法和装置

说明书

一种切物体或食物的装置，其特征在于，包括：机器臂，结构光传感器，控制模块。所述机器臂是带有自由度和\或切割部分的装置。所述结构光传感器是用来收集切割区域或\和操作区域的深度信息的传感器。所述控制模块是根据结构光传感器和\或指令或切割策略控制机器臂对物体进行切割的部分。由于本发明的一个特点是经常只使用一个切割刃（经常用一把刀），所以相比较使用多刀排列（5个以上刀片并排）的方法，能够至少一定程度上更方便于清洗。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种切物体或食物的方法和装置。

背景技术

目前市面上切食物的机器臂并不多见，本发明是在通过机器臂来解决切食物或物体的需求，并且能够根据被切物体的情况来自主制定切割策略。由于本发明的一个特点是经常只使用一个切割刃（经常用一把刀），所以相比较使用多刀排列（5个以上刀片并排）的切割机器（切割方法），能够至少一定程度上更方便于清洗（减少了刀与物体或食物接触的总表面积），以至少一定程度上保证被切割物切割后的卫生。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种切物体或食物的装置，其特征在于，包括：机器臂，结构光传感器，控制模块。

所述机器臂是带有自由度和\或切割部分的装置；

所述结构光传感器是用来收集切割区域或\和操作区域的深度信息的传感器；

所述控制模块是根据结构光传感器和\或指令或切割策略控制机器臂对物体进行切割的部分。

优选地，所述自由度是能够自由转动的关节（机器关节），可以使用减速马达或舵机或电机来做为驱动或带动或动力源。

根据本公开的一个方面，一种烹饪炒食物的方法，其特征在于，包括：

对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集；

放置了待切割物之后，再次对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集；

制定切割策略，使用机器臂来进行切割。

优选地，根据结构光传感器获取的深度图像来进行3D建模，深度图像中的每个像素值换算成距离和3D坐标来创建一个顶点，可以连接起必要的顶点形成三角形。

优选地，可以部署一个专门的结构光传感器放置在顶部朝下来收集切割区域的3D信息。

优选地，根据没有物体的切割区域与放有待切割物体的切割区域的3D信息进行比较，确定待切割物体的区域。

优选地，作为一种可选的实施方式，可以对没有放置物的切割区域和有放置物的切割区域的深度图像进行比较，以获得放置物的顶部轮廓。

进一步地，可以对没有放置物的切割区域和有放置物的切割区域的深度图像进行逐像素的比较，以获得放置物的顶部轮廓。

优选地，根据待切割物的大小和切割成的厚度（宽度）和高度、用户自定义切割方向或\和切割次数来制定切割策略。

优选地，作为一种可选的实施方式，所述切割策略可以是几个截面信息来指导所述机器臂来进行运动。

优选地，作为一种可选的实施方式，可以在使用前对所述机器臂进行坐标校准。

进一步地，作为一种可选的实施方式，在最初校准机器臂坐标时，可以使机器臂的每个自由度移动到最大的角度以方便校准。

优选地，可以根据带切割物的大小和预设的切割宽度来指定切割策略。

优选地，作为一种可选的实施方式，可以通过无线终端连接控制模块来设置切割宽度。

优选地，控制模块根据切割策略来控制机器臂进行切割。

优选地，作为一种可选的实施方式，可以使用一个专门的机器臂来进行固定，以保证能够更接近切割策略来进行切割。