[发明专利]一种切物体或食物的方法和装置

权利要求书

1.一种切物体或食物的装置，其特征在于，包括：机器臂，结构光传感器，控制模块；

所述机器臂是带有自由度和\或切割部分的装置；

所述结构光传感器是用来收集切割区域或\和操作区域的深度信息的传感器；

所述控制模块是根据结构光传感器和\或指令或切割策略控制机器臂对物体进行切割的部分。

2.一种切物体或食物的方法，其特征在于，包括：

对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集；

放置了待切割物之后，再次对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集；

制定切割策略，使用机器臂来进行切割。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集，还包括：

根据结构光传感器获取的深度图像来进行3D建模，深度图像中的每个像素值换算成距离和3D坐标来创建一个顶点，可以连接起必要的顶点形成三角形；

可以部署一个专门的结构光传感器放置在顶部朝下来收集切割区域的3D信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，放置了待切割物之后，再次对切割区域进行3D建模或\和3D信息收集，还包括：

根据没有物体的切割区域与放有待切割物体的切割区域的3D信息进行比较，确定待切割物体的区域；

作为一种可选的实施方式，可以对没有放置物的切割区域和有放置物的切割区域的深度图像进行比较，以确定放置物的顶部轮廓；

根据待切割物的大小和切割成的厚度（宽度）和高度、用户自定义切割方向或\和切割次数来制定切割策略。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，制定切割策略，使用机器臂来进行切割，还包括：

可以根据带切割物的大小和预设的切割宽度来指定切割策略；

作为一种可选的实施方式，可以通过无线终端连接控制模块来设置切割宽度；

控制模块根据切割策略来控制机器臂进行切割；

作为一种可选的实施方式，可以使用一个专门的机器臂来进行固定，以保证能够更接近切割策略来进行切割。

6.一种计算机可读写介质，其上存储有计算机程序和相关数据，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现本发明的相关计算功能和内容。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序。