[发明专利]基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法

权利要求书

1.一种基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法，其特征在于，包括：

标定板3D点云数据生成；

标定板上设有三个圆，三个圆的大小和位置都是已知的；

3D点云数据按照预设的映射规则生成二维图片；

对二维图片进行处理，获取目标特征点信息，所述目标特征点信息包括：求得的三圆圆心信息；

通过所述三圆圆心信息可以求得三圆圆心两两之间的距离，与实际标定板长度相比较，当误差小于预设值时，继续下一步，当大于预设值时，缩小图片遍历区间返回上一步重新求解；

根据预设映射规则，进行反映射计算；

生成标定板目标数据，所述标定板目标数据包括：通过反映射计算获取的目标特征值的三维点云数据和标定板中三圆任意一个圆心的数据信息。

2.如权利要求1所述的基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法，其特征在于，通过使用安装在工业机器人末端的3D相机获取标定板的3D点云数据。

3.如权利要求1所述的基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法，其特征在于，通过圆拟合进行图像处理求得三圆圆心信息。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1到3任一项所述方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1到3任一项所述方法的步骤。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1到3任一项所述的方法。