[发明专利]用于车辆的驾驶辅助方法、装置、车辆、介质和电子设备

说明书

本公开涉及用于车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，该方法包括：S1)获取车辆(10)当前行驶道路的道路信息以及在车辆(10)所在的本车车道(L10)及其相邻车道(L20，L30)上的车辆的车辆信息；S2)根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆(10)前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；S3)根据所述加塞概率控制车辆(10)。另外，本公开涉及相应的用于车辆的驾驶辅助装置、车辆、计算机可读的存储介质以及电子设备。

技术领域

本公开涉及驾驶辅助系统和汽车电子技术，更具体而言，本公开涉及用于车辆的驾驶辅助方法、装置、车辆及计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

在车辆行驶期间，经常会出现“加塞”现象，也就是，从相邻车道出发的(目标)车辆以不同速度从本车侧前方并入本车的行驶车道或行驶轨迹并对本车的正常行驶造成影响(例如造成本车被迫制动)的驾驶行为。换言之，经常有车辆变道加入相邻车道上的某两个车辆之间。

有鉴于此，在驾驶辅助系统中已设计了一些交通模式，其可帮助识别和预测在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况。当驾驶辅助功能被激活时，这些交通模式极为有益于改进整个功能性能和使用安全性。另外，关于车辆加塞的判断，有针对位于自车前方相邻车道的车辆加塞的警告，或配合自适应巡航系统(ACC)调整车间距离的功能。

目前在驾驶辅助领域中处理加塞情况的常规方案主要使用传感器，如摄像机、雷达、超声波(声纳)等，以检测在本体车辆周围运动的物体，并且计算和追踪物体与本体车辆之间的间隙/距离。当车辆之间的绝对距离或与当前驾驶路径的相对距离表明存在碰撞危险时，本体车辆的系统(例如ACC)将开始反应(例如减速或加速)。

然而，现有方案的缺点在于，仅依赖于单个或几个物体及其个别的运动，而忽视了交通模式的整体可能性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了用于车辆的驾驶辅助方法、装置以及车辆，利用其能够借助交通模式的整体可能性确定在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况，由此可以使车辆合理地采取应对措施。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，所述方法包括：获取车辆当前行驶道路的道路信息以及在车辆所在的本车车道及其相邻车道上的车辆的车辆信息；根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；根据所述加塞概率控制车辆。

因此，根据本公开的驾驶辅助方法能够仅借助行驶道路的道路信息以及本车车道和相邻车道上的车辆信息确定在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况。

有利的是，根据所述道路信息和所述车辆信息确定本车车道及其相邻车道的车道速度，所述车道速度是在相应车道上检测到的所有车辆的平均速度、最大速度或最小速度；根据所述车道速度确定加塞概率。

因此，根据本公开的驾驶辅助方法并非仅依赖于单个或几个物体及其个别的运动判断加塞可能性，而是基于交通模式的整体可能性——即代表车道情况的车道速度——判断加塞可能性。

这种判断方式尤其是可根据各国或各地区的相应交通规章而有所变化。尤其是对于中国的交通现状，优选进行如下判断：

当相邻车道的车道速度小于本车车道的车道速度时，如果在车辆与在其前方的第一前方车辆之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为高，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中；和/或

当相邻车道的车道速度大于本车车道的车道速度时，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为低，如果在本车车道上在车辆前方没有车辆，则将加塞概率确定为低(但并入本车车道的概率为高)；和/或