[发明专利]基于历史的预计到达时间

说明书

在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)在用于多个驾驶的路线上自动驾驶。对于多个驾驶中的每个驾驶，以时间间隔记录ADV沿路线的位置，从而产生一个或多个记录位置。每个记录位置均指示ADV在相应时间间隔在路线上的位置。基于所记录的驾驶数据，确定在每个时间间隔处的一个或多个平均位置，以及完成路线的平均总驾驶时间。当ADV在该路线上驾驶时，基于a)平均总驾驶时间和b)与ADV所处的平均位置相对应的时间间隔之间的差异，估计完成该路线所剩的时间量。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及路线上的自动驾驶车辆的基于历史的预计到达时间。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从它的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆在特征上的差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确和平滑。

估计自动驾驶车辆的到达时间或直到到达时间(ETA)可能存在挑战。即使没有交通，距离和速度也仅提供准确确定ETA所需的信息中的一些。此外，试图计算交通状况并将这些状况纳入ETA计算较复杂，并且可能容易出错，因为交通可能会从一种情况波动到另一种情况。自动驾驶车辆可从确定ETA的准确过程中受益。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种以预计到达时间自动驾驶车辆的方法，包括：

在用于多个驾驶的路线上自动驾驶自动驾驶车辆(ADV)；

对于所述多个驾驶中的每个驾驶，以一个或多个时间间隔记录所述ADV沿所述路线的位置，从而产生一个或多个记录位置，每个记录位置均指示所述ADV在相应时间间隔在所述路线上的位置；

基于所述一个或多个记录位置，确定与每个时间间隔相对应的、所述ADV的一个或多个平均位置；以及

基于所述多个驾驶，确定完成所述路线的平均总驾驶时间，其中，利用所述平均总驾驶时间和与目标ADV所处的一个或多个平均位置之一相对应的时间间隔之间的差异来估计完成所述路线所剩的时间量。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在用于多个驾驶的路线上自动驾驶自动驾驶车辆(ADV)；

对于所述多个驾驶中的每个驾驶，以一个或多个时间间隔记录所述ADV沿所述路线的位置，从而产生一个或多个记录位置，每个记录位置均指示所述ADV在相应时间间隔在所述路线上的位置；

基于所述一个或多个记录位置，确定与每个时间间隔相对应的、所述ADV的一个或多个平均位置；以及

基于所述多个驾驶，确定完成所述路线的平均总驾驶时间，其中，利用所述平均总驾驶时间和与目标ADV所处的一个或多个平均位置之一相对应的时间间隔之间的差异来估计完成所述路线所剩的时间量。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在用于多个驾驶的路线上自动驾驶自动驾驶车辆(ADV)；