[发明专利]用于自动驾驶的图像处理方法、装置、计算机设备和介质

说明书

本公开提供了一种图像处理方法，可用于自动驾驶，包括：获取预设区域的图像，识别图像中的目标对象和至少一个障碍物，以目标对象为起点，分别针对至少一个障碍物中的每个障碍物做切线，以得到多个切线，以及基于多个切线，确定目标对象的环境参数。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、图像处理装置、计算机设备和介质。

背景技术

随着车辆技术和电子技术的快速发展，自动驾驶车辆越来越多地出现在人们的生活中。自动驾驶车辆可以通过各种传感器获得车辆所在的交通场景的信息，并根据交通场景信息确定合适的自动驾驶策略，以实现车辆的自动驾驶。

然而，自动驾驶车辆在行驶过程中，会遇到障碍物遮挡的问题，例如，障碍物被背景遮挡，或者障碍物之间互相遮挡等。这影响了自动驾驶车辆对障碍物感知的稳定性和可靠性。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：相关技术通常通过下边缘排序等方法分析障碍物的遮挡关系，该方法准确性和可靠性均较低，难以满足自动驾驶车辆对障碍物感知的要求。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种图像处理方法、图像处理装置、计算机设备和介质。

本公开的一个方面提供了一种图像处理方法，包括：获取预设区域的图像，识别所述图像中的目标对象和至少一个障碍物，以所述目标对象为起点，分别针对至少一个障碍物中的每个障碍物做切线，以得到多个切线，以及基于所述多个切线，确定所述目标对象的环境参数。

根据本公开的实施例，所述基于所述切线，确定所述目标对象的环境参数，包括：针对所述至少一个障碍物中的每个障碍物，确定所述多个切线中到达所述障碍物的切线作为处理切线，并根据所述处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围；以及根据所述至少一个障碍物中的每个障碍物的实际可视范围，确定所述目标对象的环境参数。

根据本公开的实施例，所述根据所述处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围，包括：从所述处理切线中确定满足第一预设条件的至少一对相邻处理切线，所述第一预设条件包括由相邻处理切线与所述障碍物边界形成的区域内不存在任何障碍物，以及根据所述至少一对相邻处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围。

根据本公开的实施例，所述根据所述至少一对相邻处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围，包括：针对所述障碍物，计算所述至少一对相邻处理切线中的每对相邻处理切线之间的夹角之和，作为所述障碍物的实际可视范围。

根据本公开的实施例，所述根据所述至少一个障碍物中的每个障碍物的实际可视范围，确定所述目标对象的环境参数，包括：针对每个障碍物，确定所述起点与所述障碍物的多条切线所形成的最大夹角，作为所述障碍物对于所述目标对象的理论可视范围，以及基于每个障碍物的实际可视范围与理论可视范围的比值作为所述环境参数。

根据本公开的实施例，所述所述根据所述至少一对相邻处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围，包括：针对所述障碍物，计算所述至少一对相邻处理切线中的每对相邻处理切线与所述障碍物的边界形成的区域的面积之和，作为所述障碍物的实际可视范围。

根据本公开的实施例，所述根据所述至少一个障碍物中的每个障碍物的实际可视范围，确定所述目标对象的环境参数，包括：计算满足第二预设条件的相邻切线与所述预设区域的边界形成的区域的面积之和作为第一面积，所述第二预设条件包括由相邻切线与所述预设区域边界形成的区域内不存在任何障碍物，计算所述至少一个障碍物的实际可视范围之和作为第二面积，以及计算所述第一面积和所述第二面积之和与所述预设区域的面积的比值，作为所述环境参数。

根据本公开的实施例，所述获取预设区域的图像包括：获取所述预设区域的二维俯视图。