[发明专利]用于自动驾驶的图像处理方法、装置、计算机设备和介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的图像处理方法，包括：

获取预设区域的图像；

识别所述图像中的目标对象和至少一个障碍物；所述目标对象包括车辆；

以所述目标对象为起点，分别针对至少一个障碍物中的每个障碍物做切线，以得到多个切线；以及

基于所述多个切线，确定所述目标对象的环境参数；

其中，所述基于所述多个切线，确定所述目标对象的环境参数，包括：

针对所述至少一个障碍物中的每个障碍物，确定所述多个切线中到达所述障碍物的切线作为处理切线，并根据所述处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围；以及

根据所述至少一个障碍物中的每个障碍物的实际可视范围，确定所述目标对象的环境参数；

其中，所述根据所述处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围，包括：

从所述处理切线中确定满足第一预设条件的至少一对相邻处理切线，所述第一预设条件包括由相邻处理切线与所述障碍物边界形成的区域内不存在任何障碍物；

根据所述至少一对相邻处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围；

其中，所述根据所述至少一对相邻处理切线确定所述障碍物对于所述目标对象的实际可视范围，包括：

针对所述障碍物，计算所述至少一对相邻处理切线中的每对相邻处理切线与所述障碍物的边界形成的区域的面积之和，作为所述障碍物的实际可视范围；

其中，所述根据所述至少一个障碍物中的每个障碍物的实际可视范围，确定所述目标对象的环境参数，包括：

计算满足第二预设条件的相邻切线与所述预设区域的边界形成的区域的面积之和作为第一面积，所述第二预设条件包括由相邻切线与所述预设区域边界形成的区域内不存在任何障碍物；

计算所述至少一个障碍物的实际可视范围之和作为第二面积；以及

计算所述第一面积和所述第二面积之和与所述预设区域的面积的比值，作为所述环境参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取预设区域的图像包括：

获取所述预设区域的二维俯视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取预设区域的图像包括：

获取所述预设区域的三维信息，并对所述三维信息进行投影处理以得到所述预设区域的二维俯视图。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述目标对象建模为单个点；

将所述每个障碍物建模为多边形；

所述以所述目标对象为起点，分别针对至少一个障碍物中的每个障碍物做切线，包括：

以所述单个点为起点，通过与多边形的顶点的连线，来确定与所述障碍物的切线。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

对所述至少一个障碍物进行预处理，

其中，所述预处理包括：

基于尺寸和/或形状来确定所述至少一个障碍物中的待补足障碍物；

根据预设尺寸对所述待补足障碍物进行补足处理，得到所述待补足障碍物的完整图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述方法还包括：基于所述环境参数，产生针对所述车辆的自动驾驶策略。