[发明专利]车辆中的车道位置感测和跟踪

说明书

一种用于在车辆中执行车道位置感测和跟踪的系统和方法，包括使用具有车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有车辆的第二侧的第二视场的第二相机以捕获图像。该方法包括确定在车辆的第一侧上的第一车道线和在车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并且基于第一车道线和第二车道线是可见的，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。

技术领域

本主题公开涉及车辆中的车道位置感测和跟踪。

背景技术

车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农场设备、自动化工厂设备)越来越多地包括增强或自动化操作的系统。车道偏离感测通过在车辆未能停留在车道线内时向驾驶员提供指示来增强车辆操作。车道定位可以是自主或半自主车辆操作的一部分，并且是指主动将车辆保持在车道线内。车道偏离感测和车道定位都需要监视车辆相对于车道线的位置。因此，期望提供车辆中的车道位置感测和跟踪。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种在车辆中执行车道位置感测和跟踪的方法包括使用具有在车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有在车辆的第二侧上的第二视场的第二相机以捕获图像。该方法还包括确定车辆的第一侧上的第一车道线和车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并且基于第一车道线和第二车道线是可见的，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。

除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还包括将第一车道线与第二车道线之间的距离确定为车道的宽度。

除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于第一车道线和第二车道线不可见，确定是否仅第一车道线和第二车道线之一是可见的车道线。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括使用可见车道线和该车道的宽度来确定车辆是否在该车道中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，基于第一车道线和第二车道线都不可见，确定已经发生中断并跟踪该中断的持续时间。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于该中断的持续时间小于阈值持续时间，使用第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹，并且基于该中断的持续时间大于阈值持续时间，声明无法确定车辆相对于车道的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹包括使用附加信息，并且该附加信息包括高清晰度地图、关于车辆的位置的信息、车轮速度传感器、车辆的惯性测量单元(IMU)、转向角或车辆的速度。

除了本文所述的一个或多个特征之外，基于第一车道线和第二车道线都不可见，使用第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹来确定车辆相对于车道的位置，并使用附加信息更新第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括报告车辆相对于车道的位置，以操作车辆的系统。

除了本文所述的一个或多个特征之外，将车辆相对于车道的位置报告给车道偏离警报系统，或者将车辆相对于车道的位置报告给车道定位系统。

在另一示例性实施例中，一种用于在车辆中执行车道位置感测和跟踪的系统包括第一相机，其具有车辆的第一侧的第一视场；以及第二相机，其具有车辆的第二侧上的第二视场。第一相机和第二相机被配置为捕获图像。该系统还包括处理器，以确定车辆的第一侧上的第一车道线和车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并基于该第一车道线和第二车道线均可见，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。

除了本文所述的一个或多个特征之外，所述处理器还被配置为将第一车道线和第二车道线之间的距离确定为车道的宽度。