[发明专利]一种转运机械手

说明书

本发明属于机械设备技术领域，具体的说是一种转运机械手；包括机械夹爪；固定板的侧壁连接在液压缸的伸缩端，且固定板的顶端固定有T型台，且固定板的底端安装有卡合限位板；卡合限位板一端开设有滑动腔，且卡合限位板的另一两侧开设有卡合槽；夹紧气缸的伸缩端部位于滑动腔内；夹紧气缸的伸缩端两侧均安装有三角形连接块，T型夹紧臂的一侧通过转动柱转动连接在卡合限位板上，且T型夹紧臂的另一侧通过转动柱转动连接在摆动杆的端部；对称设置的T型夹紧臂的的夹紧力和卡合槽的支撑力，可以使得机械夹爪能够对圆柱管件进行三点支撑夹紧作业，可以有效防止现有的机械夹爪在对较长的圆形管件进行转运时，而导致管件在转动时发生脱落的现象。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体的说是一种转运机械手。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。

目前，应用较广的机械手为四轴机械手和五轴机械手。其中五轴机械手结构中用以带动机械臂动作的五个运动机构常规为：垂直运动机构、摆臂运动机构、翻转运动机构、水平运动机构和执行端旋转运动机构。

而现有的机械手在对圆形管件进行抓取转运时，由于圆形管件外壁较为光滑，而现有的机械手在对尤其是较长的管件进行抓取时，由于机械夹爪在对管件进行夹紧时，未及时找到管件的中心点或夹紧接触的支撑点过少，而导致管件在转动时发生脱落的现象，进而影响机械夹爪对长度较长的圆形管件的安全转运。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种转运机械手，本发明主要用于解决而现有的机械手在对尤其是较长的管件进行抓取时，由于机械夹爪在对管件进行夹紧时，未及时找到管件的中心点或夹紧接触的支撑点过少，而导致管件在转动时发生脱落的现象，进而影响机械夹爪对长度较长的圆形管件的安全转运。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种转运机械手，包括支撑台、支撑臂、机械横臂和机械夹爪；所述支撑台上通过转动电机转动安装有支撑臂，且支撑臂的顶端通过液压伸缩缸安装有机械横臂；所述机械横臂上通过液压缸连接有机械夹爪；

其中，所述机械夹爪包括固定板、T型台、卡合限位板、夹紧气缸、三角形连接块、摆动杆和T型夹紧臂；所述固定板的侧壁连接在液压缸的伸缩端，且固定板的顶端固定有T型台，且固定板的底端安装有卡合限位板；所述卡合限位板一端开设有滑动腔，且卡合限位板的另一两侧开设有卡合槽；所述夹紧气缸安装在T型台上，且夹紧气缸的伸缩端部位于滑动腔内；所述夹紧气缸的伸缩端两侧均安装有三角形连接块，且两个三角形连接块上通过转动柱转动连接有2个摆动杆；所述T型夹紧臂的一侧通过转动柱转动连接在卡合限位板上，且T型夹紧臂的另一侧通过转动柱转动连接在摆动杆的端部；所述T型夹紧臂设置有4个，且4个T型夹紧臂对称设置在卡合限位板的两侧；所述T形夹紧臂的端部内侧开设有夹紧槽，且夹紧槽与卡合槽相对应；