[发明专利]可移动设备的重定位方法和可移动设备

说明书

本发明实施例提供的可移动设备的重定位方法和可移动设备，在确定执行重定位操作时，若可移动设备的当前位置为当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，且当前视线朝向所述第一边沿的邻边，则采集的当前视线下的第一图片，将第一图片与预存的M张第二图片进行匹配，并将第一边沿确定为M张第二图片中与第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿；再根据目标位置与第二边沿，及目标位置与第二边沿的邻边之间的距离，确定目标位置的坐标，根据在目标位置转动的角度确定当前运动方向，这样可以将一个三维重定位复杂问题，简化分解为三个一维问题，从而实现了在减小计算量的情况下，提高了重定位计算得到的位置信息的准确度。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种可移动设备的重定位方法和可移动设备。

背景技术

随着科技的发展，智能设备逐渐出现在人们的日常生活中，以扫地机器人为例，机器人在清扫的过程中，为了了解机器人的工作情况，需要对机器人进行实时定位。若机器人受外力影响，或者机器人自身发生了各种异常非受控的打滑漂移等异常，则机器人执行重定位操作，即需要重新获取其在全局地图中的位置。

现有技术中，通常采用全室内的视觉方案实现机器人的重定位。但是，采用该全室内的视觉方案，需要采集全局地图内全视角，所有视频图像数据和对应的坐标数据，这样不仅会导致计算量较大，而且由于视觉画面会受光照，视角角度以及环境是否有丰富纹理影响等，导致重定位计算得到的位置信息的准确度不高。

因此，在机器人执行重定位操作时，如何实现在减小计算量的情况下，提高重定位计算得到的位置信息的准确度，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动设备的重定位方法和可移动设备，在可移动设备执行重定位操作时，实现了在减小计算量的情况下，提高了重定位计算得到的位置信息的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种可移动设备的重定位方法，该可移动设备的重定位方法可以包括：

在确定执行重定位操作时，若所述可移动设备的当前位置为当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，且所述可移动设备的当前视线朝向所述第一边沿的邻边，则采集当前视线下的第一图片，将所述第一图片与预先存储的M张第二图片进行匹配，并将所述第一边沿确定为所述M张第二图片中与所述第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿；其中，所述第三图片为所述可移动设备位于所述第二边沿时采集的所述第二边沿的邻边的图片，所述M张第二图片中包括所述可移动设备位于每一个边沿时采集的邻边的图片，N为大于或者等于3的整数。

根据所述目标位置与所述第二边沿之间的第一距离，以及所述目标位置与所述第二边沿的邻边之间的第二距离，确定所述目标位置的坐标，并根据所述可移动设备在所述目标位置转动的角度确定所述可移动设备当前运动方向。

在一种可能的实现方式中，若所述可移动设备的当前位置不为当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，且所述可移动设备的当前视线未朝向所述第一边沿的邻边，所述方法还包括：

控制所述可移动设备移动至当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，并控制所述可移动设备在所述目标位置转动；其中，转动后的所述可移动设备的当前视线朝向所述第一边沿的邻边。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述可移动设备移动至当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，包括：

获取所述可移动设备与所述N个边沿中至少两个边沿中每一个边沿之间的距离；将与所述可移动设备之间的距离最小的边沿确定为所述第一边沿；并控制所述可移动设备移动至所述第一边沿的所述目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述将所述第一边沿确定为所述M张第二图片中与所述第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿，包括：