[发明专利]可移动设备的重定位方法和可移动设备

权利要求书

1.一种可移动设备的重定位方法，其特征在于，包括：

在确定执行重定位操作时，若所述可移动设备的当前位置为当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，且所述可移动设备的当前视线朝向所述第一边沿的邻边，则采集当前视线下的第一图片，将所述第一图片与预先存储的M张第二图片进行匹配，并将所述第一边沿确定为所述M张第二图片中与所述第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿；其中，所述第三图片为所述可移动设备位于所述第二边沿时采集的所述第二边沿的邻边的图片，所述M张第二图片中包括所述可移动设备位于每一个边沿时采集的邻边的图片，N为大于或者等于3的整数；

根据所述目标位置与所述第二边沿之间的第一距离，以及所述目标位置与所述第二边沿的邻边之间的第二距离，确定所述目标位置的坐标，并根据所述可移动设备在所述目标位置转动的角度确定所述可移动设备当前运动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述可移动设备的当前位置不为当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，且所述可移动设备的当前视线未朝向所述第一边沿的邻边，所述方法还包括：

控制所述可移动设备移动至当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，并控制所述可移动设备在所述目标位置转动；其中，转动后的所述可移动设备的当前视线朝向所述第一边沿的邻边。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动设备移动至当前环境对应的N个边沿中第一边沿的目标位置，包括：

获取所述可移动设备与所述N个边沿中至少两个边沿中每一个边沿之间的距离；

将与所述可移动设备之间的距离最小的边沿确定为所述第一边沿；并控制所述可移动设备移动至所述第一边沿的所述目标位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一边沿确定为所述M张第二图片中与所述第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿，包括：

若所述M张第二图片中存在至少两个第二图片均与所述第一图片匹配，则根据所述至少两个第二图片中每一个第二图片与所述第一图片的相似度，将与所述第一图片相似度最高的第二图片，确定为所述第一图片匹配的第三图片；

将所述第一边沿确定为所述第三图片对应的所述第二边沿。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一边沿确定为所述M张第二图片中与所述第一图片匹配的第三图片对应的第二边沿，包括：

若所述M张第二图片中存在至少两个第二图片均与所述第一图片匹配，则将所述至少两个第二图片中每一个第二图片对应的第三边沿的属性分别与所述第一边沿的属性进行匹配；其中，所述第二图片为所述可移动设备位于所述第三边沿时采集的所述第三边沿的邻边的图片；

将所述第一边沿确定为与所述第一边沿的属性匹配的第三边沿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述可移动设备的当前视线所在的直线与所述第一边沿所在的直线平行，且所述可移动设备采集所述第二边沿的邻边的图片时，所述可移动设备的视线所在的直线与所述第二边沿所在的直线平行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述可移动设备移动至所述N个边沿中第一个边沿的位置，并控制所述可移动设备在所述第一个边沿的位置转动，在转动完成后采集所述第一个边沿的邻边的图像；其中，转动后的所述可移动设备的视线所在的直线与所述第一个边沿所在的直线平行；

控制所述可移动设备移动至所述N个边沿中第二个边沿的位置，并控制所述可移动设备在所述第二个边沿的位置转动，在转动完成后采集所述第二个边沿的邻边的图像；其中，所述第二个边沿为所述第一个边沿的邻边，转动后的所述可移动设备的视线所在的直线与所述第二个边沿所在的直线平行，以此类推，直至采集到所述N个边沿中最后一个边沿的邻边的图片；

存储所述可移动设备采集的每一个边沿的邻边的图片。