[发明专利]一种SCARA机械臂控制器及其控制方法

说明书

本发明公开了一种SCARA机械臂控制器及其控制方法，通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂；通过控制器电源电路为控制器CPU核心电路提供工作电源。本发明能够提高控制器的兼容器、增加了数据接口，降低了机械臂的启动振动、提高了机械臂的启动速度，可广泛应用于自动化控制技术领域。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是一种SCARA机械臂控制器及其控制方法。

背景技术

传统的制造业企业由于自动化程度不高，导致生产制造的效率较低。随着技术的发展，机械控制技术逐渐普及到了大部分制造业企业，尤其是SCARA机械臂。

现有技术的SCARA机械臂存在控制器兼容性差、数据接口少的缺点；同时，SCARA机械臂还存在启动振动明显、速度慢以及对电机损耗大的缺点，因此，亟需对SCARA机械臂进行改进，以进一步提高制造业企业的生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种SCARA机械臂控制器及其控制方法，以提高控制器的兼容器、增加数据接口，降低机械臂的启动振动、提高速度以及降低电机损耗。

本发明的第一方面提供了一种SCARA机械臂控制器，包括控制器电源电路、控制器CPU核心电路、控制器电机驱动模块和控制器示教器电路；

所述控制器电源电路，用于为控制器CPU核心电路提供工作电源；

所述控制器示教器电路，用于配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；

所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路，用于接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；

所述控制器电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动机械臂。

进一步，所述控制器示教器电路包括LCD12864显示屏、键盘以及示教器的外围电路。

进一步，所述控制器电源电路包括24V DC转5V DC的SMPS电路。

进一步，所述控制器CPU核心电路由三轴控制中心组成，所述三轴控制中心包括X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心。

根据本发明的第二方面，还提供了一种SCARA机械臂控制器的控制方法，包括：

通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；

通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；

通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂；

通过控制器电源电路为控制器CPU核心电路提供工作电源；

其中，所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路。

进一步，所述控制器CPU核心电路由三轴控制中心组成，所述三轴控制中心包括X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心；

所述通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令，具体为：