[发明专利]一种SCARA机械臂控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，包括控制器电源电路、控制器CPU核心电路、控制器电机驱动模块和控制器示教器电路；

所述控制器电源电路，用于为控制器CPU核心电路提供工作电源；

所述控制器示教器电路，用于配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；

所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路，用于接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；

所述控制器电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动机械臂。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器示教器电路包括LCD12864显示屏、键盘以及示教器的外围电路。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器电源电路包括24V DC转5V DC的SMPS电路。

4.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器CPU核心电路由三轴控制中心组成，所述三轴控制中心包括X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心。

5.一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，包括：

通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；

通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；

通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂；

通过控制器电源电路为控制器CPU核心电路提供工作电源；

其中，所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路。

6.根据权利要求5所述的一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，所述控制器CPU核心电路由三轴控制中心组成，所述三轴控制中心包括X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心；

所述通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令，具体为：

分别由X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心触发三轴控制指令。

7.根据权利要求5所述的一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，所述通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂，包括：

基于S型加减速启动停止算法和logistic回归函数模型，确定SCARA机械臂启动过程为7段加减速过程。

8.根据权利要求5所述的一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，所述通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，包括第一模式的配置步骤，具体为：

确定SCARA机械臂的功能，所述功能包括手动走点和连续走点；

根据确定好的SCARA机械臂功能，输入走点坐标，完成SCARA机械臂的参数配置。

9.根据权利要求8所述的一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，所述通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，包括第二模式的配置步骤，具体为：

通过串口接收坐标数据；

判断坐标数据对应的位置是否为有效位置，若是，则将所述坐标数据配置给SCARA机械臂转动；反之则返回执行通过串口接收坐标数据的步骤。

10.根据权利要求8所述的一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，还包括：

所述控制器示教器电路采用矩阵式扫描的方式监控键盘的输入信号；

其中，所述控制器示教器电路包括LCD12864显示屏、键盘以及示教器的外围电路。