[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，具备：

识别部，其识别车辆的周边环境；及

驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，

所述识别部对存在于所述车辆行驶的道路的凹部进行识别，

所述驾驶控制部在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部以所述车辆的在车宽方向上的中央部通过所述凹部的在车宽方向上的中央部的上方的方式使所述车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部能够识别所述凹部的最深部，

所述驾驶控制部以所述车辆的车宽方向的中央部通过所述最深部的上方的方式使所述车辆行驶。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部能够识别所述凹部的立体性的结构，

在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆偏向所述凹部的在车宽方向上的高度的变化率平缓的一侧地行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述凹部偏向所述道路的宽度方向的一端侧地存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在从所述一端侧远离的一侧行驶。

6.根据权利要求1或5所述的车辆控制装置，其中，

在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，并在所述凹部从道路的两端分离的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆偏向所述道路的宽度方向上除了所述凹部的区域之外的区域宽的一方地行驶。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

在所述凹部偏向相邻车道侧地存在、且当以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶时所述车辆的车宽的至少一部分越过所述相邻车道的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在从所述相邻车道远离的一侧行驶。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

在所述凹部偏向所述道路的路肩侧地存在、且当以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶时所述车辆的车宽的至少一部分越过所述路肩的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在从所述路肩远离的一侧行驶。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

在所述凹部偏向所述路肩侧地存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆比所述凹部偏向相邻车道侧地存在的情况更大地从所述路肩远离而行驶。

10.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在所述凹部偏向所述道路的路肩侧地存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆减速行驶。

11.一种车辆控制方法，其中，

车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

根据识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；

对存在于所述车辆行驶的道路的凹部进行识别；

在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。

12.一种存储有程序的存储介质，其中，

所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

根据识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；

对存在于所述车辆行驶的道路的凹部进行识别；

在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。