[发明专利]横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质

说明书

本发明涉及横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：获取当前车辆的速度、前轮转角；根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。实施本发明，能够在不增加车辆成本的前提下，获得准确的横摆角速度。

技术领域

本发明涉及车辆横摆角速度估算技术领域，具体涉及一种横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质。

背景技术

车辆横摆角速度可以通过传感器获得，但高精度的传感器成本较高，低价传感器精度不够导致横摆角速度噪声问题大，难以直接利用到算法中，且存在标定误差和温度漂移等问题。因此横摆角速度一般不通过横摆角速度传感器直接获得，而是通过其他方法进行估计。对于横摆角速度的估计方法，一般都可归结于两种，一是基于运动学模型的估计方法，二是基于动力学的估计方法，目前利用整车设计参数建立的车辆动力学模型估算横摆角速度，由于其直接受车辆模型参数准确度的影响，较难获得准确的横摆角速度，而其他的基于运动学模型或者动力学模型的估算方法，则都要借助其他传感器信号，造成成本的增加。

发明内容

本发明旨在提出一种横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质，以在不增加车辆成本的前提下，获得准确的横摆角速度。

第一方面，本发明实施例提出一种横摆角速度估算方法，包括：

获取当前车辆的速度、前轮转角；

根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。

优选地，根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度具体包括：

根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；

根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。

优选地，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：

预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；

预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。

优选地，所述预设车辆模型为：

其中，C_f为前轴侧偏刚度，C_r为后轴侧偏刚度，I_z为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ω_r为横摆角速度，为ω_r的一阶导数。

第二方面，本发明实施例提出一种横摆角速度估算系统，包括：

信息获取单元，用于获取当前车辆的速度、前轮转角；以及

横摆角速度估算单元，用于根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。