[发明专利]横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种横摆角速度估算方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的速度、前轮转角；

根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度具体包括：

根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；

根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：

预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；

预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，所述预设车辆模型为：

其中，C_f为前轴侧偏刚度，C_r为后轴侧偏刚度，I_z为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ω_r为横摆角速度，为ω_r的一阶导数。

5.一种横摆角速度估算系统，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取当前车辆的速度、前轮转角；以及

横摆角速度估算单元，用于根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。

6.根据权利要求5所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述横摆角速度估算单元包括标定量获取单元和估算执行单元；所述标定量获取单元用于根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；所述估算执行单元用于根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。

7.根据权利要求5所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：

预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；

预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。

8.根据权利要求4-7任一项所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述预设车辆模型为：

其中，C_f为前轴侧偏刚度，C_r为后轴侧偏刚度，I_z为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ω_r为横摆角速度，为ω_r的一阶导数。