[发明专利]移动平台操作系统及方法

说明书

本发明提供一种用于使用距离以及速度信息操作移动平台的系统及其制造和使用方法。所述系统包括ToF传感器以及超声波传感器，它们用于测量所述移动平台与障碍物之间的距离；以及处理器，所述处理器用于整合所感测的测量值并控制所述移动平台。由所述ToF传感器测量的所述距离可以通过相移方法来确定。所述ToF传感器还可以用于通过在不同时间对参考点成像并使用立体观测确定位移来测量所述移动平台的速度。使用所述ToF传感器以及所述超声波传感器测量的距离以及速度可以整合来提高测量精确性。所述系统以及方法适合用于控制任何类型的包括无人飞行器的移动平台，并且可以有利地应用来避免所述移动平台与所述障碍物之间的碰撞。

本申请是原申请“移动平台操作系统及方法”的分案申请，其中，原申请的申请日为2015年03月31日，申请号为201580020456.7。

技术领域

所揭露的实施方式大体是关于移动平台操作，并且更具体地但是非排他地是关于用于使用距离及速度检测来操作移动平台的系统及方法。

背景技术

自主或者自导避障是移动平台的重要特征。用于使得移动平台能够在其空间环境中检测潜在障碍的技术包括，例如，超声波、飞行时间(time-of-flight)及其他的方法。然而，每一种单独的方法都有某些缺陷，这使得所述方法对于自导避障而言不是理想的。例如，基于超声波的障碍物检测具有有限的检测范围(通常小于五米)，以及对小物体的有限的敏感度。因此，基于超声波的装置不足以在快速移动的物体(例如，移动速度超过每秒10米的物体)的避障中使用，因为有限的检测范围不能充分警告移动平台或者车辆来让其减速和躲避障碍物。

飞行时间(ToF)感测(一种替代技术)可以基于发射的光到达障碍物以及从障碍物返回的传播时间来获取障碍物距离。飞行时间感测的优点包括长检测范围以及高分辨率。但是飞行时间感测对于移动平台的障碍物检测来说具有某些缺陷。例如，强的环境光可能会导致飞行时间传感器的信噪比较低。另外，飞行时间信号可以基于成像物体尤其是镜子之类的物体，如玻璃或者水面的反射特性来变化。

鉴于前述描述，需要提供用于移动平台避障操作的克服单一距离检测方法的缺点的系统及方法。

发明内容

根据本文揭露的第一方面，提出一种用于操作移动平台的方法，包括：

检测移动平台与障碍物之间的距离；以及

检测移动平台的速度。

根据本文揭露的另一方面，提出一种用于操作移动平台的系统，包括:

飞行时间传感器，用于感测移动平台的操作环境；

超声波传感器，用于感测所述操作环境；以及

处理器，用于根据所述移动平台的操作环境以及速度来控制所述移动平台。

根据本文揭露的另一方面，提出一种用于根据移动平台的操作环境以及速度来控制移动平台的处理器，其中所述处理器用于：

从飞行时间传感器接收操作环境的第一测量值；

从超声波传感器接收所述操作环境的第二测量值；以及

根据所述第一测量值以及第二测量值来产生用于控制所述移动平台的控制信号。

根据本文揭露的另一方面，提出一种用于产生用于移动平台的控制信号的处理方法，包括：

确定移动平台与障碍物之间的距离；

确定移动平台的速度；以及

基于所述距离以及速度来产生所述控制信号。

附图说明

图1为示出以所示出的相对于障碍物的关系安装在移动平台上的移动平台控制系统的实施方式的示例图。