[发明专利]移动平台操作系统及方法

权利要求书

1.一种用于操作移动平台的方法，包括：

检测所述移动平台与障碍物之间的距离，所述距离是基于第一测量值以及第二测量值中的至少一个来确定的，所述第一测量值和所述第二测量值是分别通过不同检测方式确定的；以及

检测所述移动平台的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述距离包括通过ToF感测和超声波感测中至少一种来检测所述距离。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述移动平台与障碍物之间的距离包括：

若确定所述第一测量值及所述第二测量值中的一个测量值是不确定的，则基于另一个测量值来确定所述距离，若确定为所述第一测量值及所述第二测量值都是不确定的，则基于所述第一测量值以及所述第二测量值来确定所述距离。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述移动平台与障碍物之间的距离使用深度图来确定；

所述方法还包括根据需要施加尺寸与形状限制来过滤掉所述深度图中潜在的障碍物，以避免错误的障碍物读取。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述检测所述速度包括通过立体观测来检测所述速度。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述通过立体观测来检测所述速度包括：

获取所述移动平台的操作环境的第一图像；

在所述获取所述第一图像之后获取所述操作环境的第二图像；以及

基于所述第一图像以及所述第二图像来检测所述速度。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述移动平台的所述操作环境包括所述移动平台下方的区域。

8.如权利要求6或权利要求7所述的方法，其中：

所述获取所述第一图像包括通过ToF感测来获取第一灰阶图像的图；以及

所述获取所述第二图像包括通过ToF感测来获取第二灰阶图像的图。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述基于所述第一图像以及所述第二图像来检测所述速度包括：

确定所述第一图像与所述第二图像之间的视差；

根据所述视差来确定所述第一图像与所述第二图像之间的位移；以及

根据所述位移来确定所述速度。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述确定所述视差包括：

选择所述第一图像上的多个参考点；

在所述第二图像上定位对应于所述参考点的多个点；以及

根据所述参考点的位置变化来确定所述视差。

11.如权利要求1-4、6、7、9、10中任一项所述的方法，其中所述检测所述速度包括通过惯性测量单元(IMU)来检测所述速度。

12.如权利要求1-4、6、7、9、10中任一项所述的方法，其进一步包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来控制所述移动平台。

13.如权利要求11所述的方法，其进一步包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来控制所述移动平台。

14.如权利要求12所述的方法，其中所述控制所述移动平台包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来自动调节所述移动平台的速度以躲避所述障碍物。

15.如权利要求12所述的方法，其中所述控制所述移动平台包括控制所述移动平台以使其维持固定位置。

16.如权利要求13-15中任一项所述的方法，其中所述控制所述移动平台包括：

向远程终端传输所述检测的距离以及所述检测的速度；以及

基于所述检测的距离以及所述检测的速度来从所述远程终端接收控制信号。