[发明专利]一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法

说明书

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位对接的AGV，包含车体，所述车体包含货叉，所述货叉上安装有调整总成，所述调整总成包含安装在所述货叉上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的导正装置和与所述导正装置连接的弹性装置，所述导正装置包含导向治具，所述导向治具上安装有导柱。本发明的目的是提供一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法，系统结构设计简单、利于实施，降低企业生产加工成本，停位对接精准，满足CNC机床的对位需求，且全程可实现自动化无人化。

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公开号为CN201811549911.4的中国专利文件公开了一种AGV，包含车体和安装在车体上的门架，门架上安装有货叉。在实际物流操作中，AGV的货叉上装载着被加工件，需要将被加工件放置在CNC机台上。

CNC，（Computerised Numerical Control Machine，计算机数字控制机床），其属于高精度加工设备，对机台装载固定的被加工件放置位置和定位尺寸要求极高，对于被加工件的摆放位置的要求达到了毫米级。故需要合适，安全可靠的方式来将被加工件放置在机台上。

目前在自动化工厂实际加工中，往往先使用AGV将被加工件运至CNC机台附近，再通过人工将被加工件通过吊机等设备放入CNC机台上。但这样的方式依旧需要人工操作，自动化程度低，且需要匹配吊机这样的工具，提升了生产和加工的成本。

为了提升自动化无人化程度，也存在改进方案：使用AGV搬运至RGV载货台上，再由RGV通过其自身的机械臂等装夹机构将被加工件放入CNC机台上。若采用该种搬运方案，的确可实现自动化，无人化操作。但RGV机体复杂成本太高，且运行区域需铺设轨道，占用通道大且一旦铺设后期改变困难，不易推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法，系统结构设计简单、利于实施，降低企业生产加工成本，停位对接精准，满足CNC机床的对位需求，且全程可实现自动化无人化。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位对接的AGV，包含车体，所述车体包含货叉，所述货叉上安装有调整总成，所述调整总成包含安装在所述货叉上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的导正装置和与所述导正装置连接的弹性装置，所述导正装置包含导向治具，所述导向治具上安装有导柱。

作为本发明的优选，所述导向治具的延伸方向与所述滑轨的延伸方向垂直。

作为本发明的优选，所述导向治具为两个，所述导柱安装在所述导向治具上的内侧面。

作为本发明的优选，两个所述导向治具依靠连接杆连接。

作为本发明的优选，所述导柱为用于减少表面接触时的摩擦力的滚动导柱。

作为本发明的优选，所述导柱为万向球或轴承。

作为本发明的优选，所述滑轨包含前滑轨和后滑轨，按所述导向治具的延伸方向排布。

作为本发明的优选，所述滑轨为线性滑轨或楔形滑轨。

作为本发明的优选，所述货叉上安装有用于测距的感应器。

作为本发明的优选，所述感应器为激光测距感应器或行程开关。