[发明专利]一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法

权利要求书

1.一种高精度停位对接的AGV，包含车体（1），所述车体（1）包含货叉（11），其特征在于：所述货叉（11）上安装有调整总成（4），所述调整总成（4）包含安装在所述货叉（11）上的滑轨（41）、与所述滑轨（41）滑动连接的导正装置（43）和与所述导正装置（43）连接的弹性装置（42），所述导正装置（43）包含导向治具（431），所述导向治具（431）上安装有导柱（433）。

2.根据权利要求1所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述导向治具（431）的延伸方向与所述滑轨（41）的延伸方向垂直。

3.根据权利要求2所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述导向治具（431）为两个，所述导柱（433）安装在所述导向治具（431）上的内侧面。

4.根据权利要求3所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：两个所述导向治具（431）依靠连接杆（432）连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于： 所述导柱（433）为用于减少表面接触时的摩擦力的滚动导柱。

6.根据权利要求5所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述导柱（433）为万向球或轴承。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于： 所述滑轨（41）包含前滑轨（412）和后滑轨（411），按所述导向治具（431）的延伸方向排布。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述滑轨（41）为线性滑轨或楔形滑轨。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述货叉（11）上安装有用于测距的感应器（5）。

10.根据权利要求9所述的一种高精度停位对接的AGV，其特征在于：所述感应器（5）为激光测距感应器或行程开关。

11.一种高精度停位对接的对接系统，其特征在于：包含如权利要求1-10任意一项所述的一种高精度停位对接的AGV和机台（2），所述机台（2）包含台面（21），所述导柱（433）用于与所述台面（21）的外侧面抵触。

12.根据权利要求11所述的一种高精度停位对接的对接系统，其特征在于：所述导向治具（431）的上表面为承载平面（4311），货物（3）装载在所述承载平面（4311）上，所述货物（3）包含载具（31）和所述载具（31）上方的工件（32）。

13.一种根据权利要求11所述的高精度停位对接的对接系统的对接方法，其特征在于，包含如下步骤： S01、前进步骤， AGV向所述机台（2）前进； S02、导柱接触步骤， 所述导向治具（431）前进，所述导柱（433）与所述台面（21）的外侧表面发生抵触； S03、被动横移步骤， AGV继续向前前进，所述导正装置（43）相对于所述滑轨（41）发生滑动，从而匹配所述台面（21）的位置； S04、部件放置步骤， AGV降下所述货叉（11），所述工件（32）被放置在所述台面（21）的上表面。

14.根据权利要求13所述的一种高精度停位对接的对接系统的对接方法，其特征在于：在S04步骤之前，还包含测距停止步骤，所述感应器（5）用于感测与所述机台（2）的距离，当距离达到预设阈值时，AGV停止前进。