[发明专利]一种工业机器人路径自动修正的方法

权利要求书

1.一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，包括待修工业机器人、工业机器人、总处理器、总控制器、修正模块，所述待处理工业机器人和工业机器人上分别安装有驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块，所述驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别与总处理器相连，所述总处理器连接总控制器，所述总控制器连接修正模块，所述修正模块连接待处理工业机器人，所述工业机器人路径自动修正的方法为：

S1：在总处理器中输入工业机器人路径的参数，并将工业机器人路径的参数传递给总控制器，总控制器将路径参数发送至工业机器人的驱动模块中；

S2：工业机器人的驱动模块驱动工业机器人按照路径的参数进行运动，运动后工业机器人中的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

S3：总控制器再将路径的参数信息传递给待修正工业机器人的驱动模块，待修正工业机器人的驱动模块驱动待修正工业机器人运动，运动后待修正工业机器人的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集待修正工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

S4：总处理器将工业机器人的位置、速度以及轨迹信息与待处理工业机器人的位置、速度以及轨迹信息进行对比，得到的对比结果发送至总控制器；

S5：总控制器根据从总处理器得到的对比结果发送至修正模块，修正模块对待处理工业机器人的错误信息进行修正；

S6：修正后对待处理工业机器人进行检验。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别安装在工业机器人和待修正工业机器人的各运动关节位置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述总处理器能够获取位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块的信息，并对工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息进行对比，得出待处理工业机器人的待修正错误信息。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述修正后对待处理工业机器人进行检验能够判断待处理工业机器人是否修正成功，若修正还存在误差，须对待处理机器人进行进一步修正，至修正成功为止。