[发明专利]连接至挂车的车辆驾驶辅助装置、包括装置的系统及方法

说明书

提供了一种连接至挂车的车辆驾驶辅助装置、包括装置的系统及方法。车辆驾驶辅助装置包括处理器，该处理器基于车辆的内部信号来确定拖曳挂车的车辆的驾驶状况和制动状况，并且基于车辆的驾驶状况和制动状况来确定后轮转向控制量和制动控制量；以及存储设备，存储由处理器和车辆的内部信号确定的后轮转向控制量和制动控制量。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年8月09日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0097721号的优先权权益，其全部公开内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及一种与挂车连接的车辆的驾驶辅助装置，包括该驾驶辅助装置的系统及其方法，并且更具体地涉及能够使连接到挂车的车辆的横摆行为的变化最小化的驾驶控制技术。

背景技术

通常，当连接到挂车的车辆行驶时，装载在挂车上的货物的载荷分布不能准确地平衡，并且挂车的载荷倾向于一侧。

具体地，在车辆行驶时，当车辆转弯时挂车的负载偏向一侧时，在挂车中发生振动。当这种振动增加时，由于发生车辆倾倒的问题，所以开发了挂车稳定性辅助装置(TSA)以控制由挂车引起的振动。

在现有技术中，当拖曳挂车的行为是从一侧释放到另一侧，则拖曳挂车的车辆快速检测鱼尾并执行制动控制。

然而，由于拖曳挂车的车辆的转弯行为的特性比基本状态的车辆(未拖曳挂车的状态)变化大得多，因此可使拖曳车辆的使用者感觉到驾驶差异和不稳定。

控制的概念基本上根据传统的后轮转向(RWS)中的车速而改变。RWS在与前轮相反的相位中执行控制以提高车辆在低速区域中的转向能力，并且在与前轮相同的相位中执行控制以确保车辆在高速区域中的稳定性。然而，由于RWS的控制策略没有根据挂车是否连接至车辆而改变，并且因为拖曳挂车的车辆在与基本状态的车辆相同的条件下被控制，所以拖曳挂车的车辆的不稳定性增加。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，并且不应被视为承认该信息形成了本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。

根据本公开的方面，一种连接至挂车的车辆的驾驶辅助装置、包括该装置的系统及其方法，可使得在拖曳挂车的车辆转弯时使用后轮转向控制和制动控制来分配横摆力矩并且可使由挂车改变的车辆行为最小化，从而使用户的差异感最小化并防止车辆行为的不稳定。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的方面，一种车辆驾驶辅助装置可包括：处理器，基于车辆的内部信号来确定拖曳挂车的车辆的驾驶状况和制动状况，并且基于车辆的驾驶状况和制动状况来确定后轮转向控制量和制动控制量；以及存储设备，用于存储由处理器和车辆的内部信号确定的后轮转向控制量和制动控制量。

在示例性实施方式中，当车辆的内部信号中的车速小于预定的车速边界值时，处理器可确定车辆的驾驶状况和制动状况。

在示例性实施方式中，车辆的驾驶状况和制动状况可包括车辆是否转弯、车辆的加速状态和车辆的减速状态中的至少一项。

在示例性实施方式中，当车辆的内部信号中的转向角大于预定的转向角边界值并且当车辆的内部信号中的横向加速度大于预定的横向加速度边界值时，处理器可确定车辆转弯。

在示例性实施方式中，当车辆转弯时，处理器可基于用户的加速度器踏板按压量和车辆加速度估计值来确定车辆是否加速，并且可基于用户的制动量和车辆减速度估计值来确定车辆是否减速。