[发明专利]连接至挂车的车辆驾驶辅助装置、包括装置的系统及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助装置，包括：

处理器，被配置为基于车辆的内部信号来确定拖曳挂车的所述车辆的驾驶状况和制动状况，并且基于所述车辆的所述驾驶状况和所述制动状况来确定后轮转向控制量和制动控制量；以及

存储设备，用于存储由所述处理器确定的所述后轮转向控制量和所述制动控制量以及所述车辆的所述内部信号。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆的所述内部信号中的车速小于预定的车速边界值时，所述处理器确定所述车辆的所述驾驶状况和所述制动状况。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述车辆的所述驾驶状况和所述制动状况包括所述车辆是否转弯、所述车辆的加速状态和所述车辆的减速状态中的至少一项。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆的所述内部信号中的转向角大于预定的转向角边界值并且当所述车辆的所述内部信号中的横向加速度大于预定的横向加速度边界值时，所述处理器确定所述车辆转弯。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆转弯时，所述处理器基于用户的加速度器踏板按压量和车辆加速度估计值来确定所述车辆是否加速，并且基于所述用户的制动量和车辆减速度估计值来确定所述车辆是否减速。

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器使用转向角和车速来确定阿克曼横摆率，并且使用所述阿克曼横摆率和道路摩擦系数来确定目标横摆率。

7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器确定横摆率误差，所述横摆率误差是所述目标横摆率与从传感器接收到的传感器横摆率之间的差值，并且所述处理器基于所述横摆率误差来确定目标横摆力矩。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆处于减速状态时，所述处理器在所述目标横摆力矩处于减小所述车辆的当前横摆率的方向时输出所述后轮转向控制量和所述制动控制量。

9.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆处于加速状态时，所述处理器在所述目标横摆力矩处于增加所述车辆的当前横摆率的方向时输出所述后轮转向控制量和所述制动控制量。

10.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆处于减速状态时，所述处理器将所述目标横摆力矩转换为后轮转向行程，并且在所述后轮转向行程大于所述后轮转向行程的预定最大值时，输出所述制动控制量和所述后轮转向行程以执行附加的制动控制。

11.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助装置，其中，当所述车辆不处于减速状态时，所述处理器执行后轮转向的原始控制，并使用所述目标横摆力矩来确定并输出所述制动控制量。

12.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，还包括：

通信器，被配置为通过控制器局域网通信接收所述车辆的所述内部信号，并发送所述后轮转向控制量和所述制动控制量。

13.一种车辆系统，包括：

后轮转向装置，被配置为控制车辆的后轮转向；

制动控制器，被配置为控制所述车辆的制动；以及

车辆驾驶辅助装置，被配置为基于所述车辆的内部信号来确定拖曳挂车的所述车辆的驾驶状况和制动状况，并基于所述车辆的驾驶状况和制动状况来确定后轮转向控制量和制动控制量，将所述后轮转向控制量输出至所述后轮转向装置，并将所述制动控制量输出至所述制动控制器。

14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中，当所述车辆的所述内部信号中的车速小于预定的车速边界值时，所述车辆驾驶辅助装置确定所述车辆的所述驾驶状况和所述制动状况。