[发明专利]自动驾驶系统有效
| 申请号： | 202010081121.9 | 申请日： | 2020-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN111746541B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 井上豪;渡边义德;所裕高 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 李今子 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 系统 | ||
本发明提供自动驾驶系统。在车辆的自动驾驶控制中灵活地切换前方向和后方向。自动驾驶系统的控制装置进行如下车辆行驶控制：根据由传感器检测出的参数计算控制量，依照控制量控制行驶装置。车辆行驶控制的模式包括将第1方向设为前方向的第1模式和将与第1方向相逆的第2方向设为前方向的第2模式。控制装置与模式切换一起，将检测参数和控制量的至少一方的定义也切换。为此，控制装置保持定义检测参数和控制量的至少一方的定义信息。定义信息包括第1模式用的第1定义信息和第2模式用的第2定义信息。控制装置在第1模式下依照第1定义信息进行车辆行驶控制，在第2模式下依照第2定义信息进行车辆行驶控制。
技术领域
本发明涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。
背景技术
专利文献1公开了控制车辆的自动驾驶的技术。控制部根据由传感器检测的信息，自动地控制车辆的操舵以及加减速。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-318446号公报
发明内容
考虑控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括控制车辆的行驶(操舵以及加减速)的车辆行驶控制。在一般的车辆中，前轮和后轮、即前方向和后方向被预先定义(固定)。
本发明的1个目的在于提供一种在控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制中，能够灵活地切换前方向和后方向的新的技术。
第1观点涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。
所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮。
第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向。
第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向。
所述自动驾驶系统具备：
传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；
行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及
控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据与所述参数的检测值对应起来的输入值计算控制量，依照所述控制量控制所述行驶装置。
定义信息定义所述检测值与所述输入值之间的对应关系。
所述车辆行驶控制的模式包括：
第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及
第2模式，将所述第2方向设为所述前方向进行所述车辆行驶控制。
所述控制装置保持作为所述第1模式用的所述定义信息的第1定义信息和作为所述第2模式用的所述定义信息的第2定义信息，
所述控制装置在所述第1模式下依照所述第1定义信息进行所述车辆行驶控制，
所述控制装置在所述第2模式下依照所述第2定义信息进行所述车辆行驶控制。
第2观点涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。
所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮。
第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向。
第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向。
所述自动驾驶系统具备：
传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；
行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及
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