[发明专利]自动驾驶系统

权利要求书

1.一种控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，其中，

所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮，

第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向，

第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向，

所述自动驾驶系统具备：

传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；

行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及

控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据与所述参数的检测值对应起来的输入值计算控制量，依照所述控制量控制所述行驶装置，

定义信息定义由所述传感器检测出的所述参数的所述检测值与在所述控制量的计算中使用的所述输入值之间的对应关系，

所述车辆行驶控制的模式包括：

第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及

第2模式，将所述第2方向设为所述前方向进行所述车辆行驶控制，

所述控制装置保持作为所述第1模式用的所述定义信息的第1定义信息和作为所述第2模式用的所述定义信息的第2定义信息，

在所述第1模式中，基于所述第1定义信息将所述参数的所述检测值变换为所述输入值，基于所述输入值计算出所述控制量，按照所述控制量来控制所述行驶装置，

在所述第2模式中，基于所述第2定义信息将所述参数的所述检测值变换为所述输入值，基于所述输入值计算出所述控制量，按照所述控制量来控制所述行驶装置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

所述检测值的符号根据所述车辆的行进方向是所述第1方向还是所述第2方向而不同，

在所述第1模式和所述第2模式的一方中，所述输入值是所述检测值，

在所述第1模式和所述第2模式的另一方中，所述输入值是所述检测值的-1倍。

3.根据权利要求1或者2所述的自动驾驶系统，其中，

所述检测值的符号根据所述车辆的加速方向是第3方向还是与所述第3方向相反的第4方向而不同，

在所述第1模式和所述第2模式的一方中，所述输入值是所述检测值，

在所述第1模式和所述第2模式的另一方中，所述输入值是所述检测值的-1倍。

4.一种控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，其中，

所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮，

第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向，

第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向，

所述自动驾驶系统具备：

传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；

行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及

控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据与所述参数的检测值对应的输入值计算控制量，依照与计算出的所述控制量对应起来的指示控制量控制所述行驶装置，

定义信息定义由所述传感器检测出的所述参数的所述检测值与在所述控制量的计算中使用的所述输入值之间的对应关系、以及计算出的所述控制量与在所述行驶装置的控制中使用的所述指示控制量之间的对应关系，

所述车辆行驶控制的模式包括：

第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及

第2模式，将所述第2方向设为所述前方向进行所述车辆行驶控制，

所述控制装置保持作为所述第1模式用的所述定义信息的第1定义信息和作为所述第2模式用的所述定义信息的第2定义信息，

在所述第1模式中，基于所述第1定义信息将所述参数的所述检测值变换为所述输入值，基于所述输入值计算出所述控制量，将计算出的所述控制量基于所述第1定义信息变换为所述指示控制量，按照所述指示控制量控制所述行驶装置，

在所述第2模式中，基于所述第2定义信息将所述参数的所述检测值变换为所述输入值，基于所述输入值计算出所述控制量，将计算出的所述控制量基于所述第2定义信息变换为所述指示控制量。