[发明专利]一种车道线分段方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种车道线的分段方法，包括：

基于车道线段的制作数据，将属于同一条车道线的车道线段的首节点和尾节点组织在一起，得到由所述首、尾节点构成的所述车道线的车道线数据；

基于车道线的车道线数据，获得任意两个行驶方向相同的车道线的车道线匹配结果和节点匹配结果；

基于车道线的车道线匹配结果，将属于同一个道路面的车道线划分为一组；

基于每组中车道线的节点匹配结果，确定用于对该组车道线构成的道路面进行分段的横切面，所述道路面在相邻的两个横切面之间的部分构成所述道路面的一段。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车道线段的制作数据，将属于同一条车道线的车道线段的首节点和尾节点组织在一起，得到由所述首、尾节点构成的所述车道线的车道线数据，包括：

基于车道线段的制作数据，获得拓扑连通的车道线段；

将拓扑连通的车道线段中属于同一条车道线的车道线段的首节点和尾节点组织在一起，得到由所述首、尾节点构成的所述车道线的车道线数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车道线的车道线数据，获得任意两条行驶方向相同的车道线的车道线匹配结果和节点匹配结果，包括：

基于车道线的车道线数据中包括的节点，获得任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对；

基于所述任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对，确定所述任意两条行驶方向相同的车道线的车道线匹配结果及节点匹配结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于车道线的车道线数据中包括的节点，获得任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对，包括：

将所述任意两条行驶方向相同的车道线中的任意一条车道线的车道线数据中包括的任意第一节点，向另一条车道线做投影，得到投影点；

确定所述投影点与所述另一条车道线的车道线数据中包括的各第二节点之间的距离；

将所述任意第一节点和使所述距离最小的第二节点确定为一个匹配节点对。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车道线的车道线数据中包括的节点，获得任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对，还包括：

若任意第二节点包含于至少两个匹配节点对，则根据所述至少两个匹配节点对所分别对应的所述距离，保留所述至少两个匹配节点对中距离最小的匹配节点对，并删除所述至少两个匹配节点对中剩余的匹配节点对。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，基于所述任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对，确定所述任意两条行驶方向相同的车道线的车道线匹配结果，包括：

获取所述任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对的数量；

若所述匹配节点对的数量大于1，则将所述任意两条行驶方向相同的车道线确定为相互匹配。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，基于所述任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对，确定所述任意两条行驶方向相同的车道线的节点匹配结果，包括：

将所述任意两条行驶方向相同的车道线之间的匹配节点对作为所述任意两条行驶方向相同的车道线的节点匹配结果。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，基于车道线的车道线匹配结果，将属于同一个道路面的车道线划分为一组，包括：

基于所述任意两条行驶方向相同的车道线是否相互匹配，确定所述任意两条行驶方向相同的车道线是否属于同一个道路面；

基于所述任意两条行驶方向相同的车道线是否属于同一个道路面，将属于同一个道路面的行驶方向相同的所有车道线划分为一组。