[发明专利]机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种机器人的关节力矩的确定方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；

控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；

采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩；

所述方法还包括：构建刚性机器人模型，其中，所述刚性机器人模型为基于所述目标机器人关节处进行刚性连接时的刚性参数；控制所述刚性机器人模型沿着所述预设轨迹运行，并采集所述刚性机器人模型各个关节所需的第二目标力矩；确定所述第一目标力矩和第二目标力矩的差异；在所述差异小于预设阈值时，生成告警信息。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在构建柔性机器人模型之前，所述确定方法还包括：

获取所述目标机器人中多个传动部件的刚度值，其中，所述多个传动部件包括：电机、齿轮以及减速机；

基于所述多个传动部件的刚度值，计算所述目标机器人各个关节的刚度值总和；

基于所述刚度值总和，确定构建所述柔性机器人模型的刚度系数。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，基于该柔性参数构建柔性机器人模型包括：

获取所述各个关节的相对转角，其中，所述相对转角指示所述目标机器人的至少两个零部件在预设方向上的转角值；

至少基于所述刚度系数、角度转换函数和各个关节的相对转角，确定各个关节的实时扭矩值；

基于所述各个关节的实时扭矩值，构建所述柔性机器人模型。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述目标机器人各个关节为柔性关节，所述目标机器人的各传动链上的零部件之间串联连接有所述柔性关节。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，获取目标机器人各个关节处的柔性参数，包括：

将所述柔性关节简化为扭转弹簧；

获取所述扭转弹簧的刚度系数和阻尼系数；

基于所述扭转弹簧的刚度系数和阻尼系数确定所述柔性参数。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

对比展示所述第一目标力矩和第二目标力矩。

7.一种机器人的关节力矩的确定装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；构建刚性机器人模型，其中，所述刚性机器人模型为基于所述目标机器人关节处进行刚性连接时的刚性参数；

控制模块，用于控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；并控制所述刚性机器人模型沿着所述预设轨迹运行；

采集模块，用于采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩；并采集所述刚性机器人模型各个关节所需的第二目标力矩；

确定模块，用于基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩；确定所述第一目标力矩和第二目标力矩的差异；在所述差异小于预设阈值时，生成告警信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的关节力矩的确定方法。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的关节力矩的确定方法。