[发明专利]一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备

说明书

本申请公开了一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备，通过确定任意两个机器人的多组空间形状点，基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布，再基于每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布确定每个机器人在所述预设运动路径上的点集，将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形，确定所述两个机器人的相对位置关系，并且基于所述两个机器人的相对位置关系和所述图形进行所述两个机器人的路径干涉检测，可以解决检测路径干涉耗时长以及检测方法不可以应用于现场的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备。

背景技术

随着自动化行业的普及，机器人的应用越来越广泛。在多台机器人同时工作时，如果两台机器人之间路径存在干涉，必须采用时序规定哪台机器人先工作，哪台机器人后工作，或者添加干涉区的方法，划定干涉区域，哪台机器人先进干涉区域就先工作，则另一台机器人等待，以避开干涉，而这一问题的前提是需要检测出两台机器人之间在同一空间中的运动路径是否存在干涉。

目前比较常用的有两种方法判断两台机器人之间的路径是否存在干涉。第一种方法为手动判断方法，目前行业现场机器人调试一直使用此种方法。无论是在仿真环境还是在实际环境中都可以使用此种方法。即各自运行两台机器人相关轨迹，观察大致的运动区域。然后将其中一台机器人开到最可能干涉的地方停止，另外一台机器人慢速运行全部轨迹，观察是否会有碰撞。但此种方法耗时长，而且需大量依赖仿真工程师的现场经验，需要多次运行机器人路径，判断次数多。另一种为自动判断方法，只能在仿真环境中使用，使用仿真软件的扫掠功能，将机器人需要检查路径的范围各自扫掠成一个三维数模，然后通过判断三维数模是否存在干涉来判断路径是否存在干涉，这种方法可以脱离对现场经验的依赖，并且扫掠准确，但这个过程耗时巨大，需要大量的等待时间，并且只能在仿真环境中使用。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本申请提供了一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备，可以检测路径干涉耗时长以及检测方法不可以应用于现场的问题。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种机器人路径干涉检测方法，所述方法包括：

确定任意两个机器人的多组空间形状点，所述多组空间形状点包括机器人对应的组成部分的空间形状点；

基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布；

基于每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布确定每个机器人在所述预设运动路径上的点集；

将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形，所述点集中属于不同机器人的点集用不同的方式显示；

确定所述两个机器人的相对位置关系；

基于所述两个机器人的相对位置关系和所述图形进行所述两个机器人的路径干涉检测。

另一方面，本申请还提供一种机器人路径干涉检测装置，所述装置包括：

空间形状点确定模块，用于确定任意两个机器人的多组空间形状点，所述多组空间形状点包括机器人对应的组成部分的空间形状点；

点阵确定模块，用于基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布；

点集确定模块，用于对每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布确定每个机器人在所述预设运动路径上的点集；

图形显示模块，用于将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形，所述点集中属于不同机器人的点集用不同的方式显示；